Aufgabe - Linienverfolgung auf kleiner Fläche

**M1.R** · 17.06.2007, 20:07

ASURO soll die Kontur einer auf DinA4-Papier gezeichneten Acht verfolgen.

Siehe gif-Animation im Anhang:

Mit einem "normalen" Linienfolgeprogramm verliert er die Kontur nach ca. einem Halbkreis, da die Hinteräder die Kurve nicht mit ausfahren. (orange in der Animation). Es wäre ideal, wenn die Kontur immer in der Mitte des ASURO bleiben würde. (blau).

Schafft das jemand?

Evtl. ist es mit einer schwarz gefüllten Acht einfacher.

**radbruch** · 17.06.2007, 20:29

Ich würde sagen, das innere Rad muss sich rückwärts drehen.

Bei einer gefüllten 8 wäre die Taile ein Problem, bei deiner Beispiel-8 ist sie es aber auch.

Bild hier

**Roboaktiv** · 18.06.2007, 13:25

Joa. Entweder das innere Rad muss sich rüchwärts drehen oderstehen bleiben.
Gibt der mit der 8 eigendlich keine Probleme? Weiß der Asuro immer wo er her muss?

Ansonsten:

#include <asuro.h>
int main(void)
{
unsigned int data[2];
Init();
FrontLED(ON);
MotorDir(FWD,FWD);
while(1)
{
LineData(data);
if(data[0]>data[1])
{
MotorSpeed(80,0);
BackLED(ON,OFF);
}
else if (data [0] < data [1] )
{
MotorSpeed(0,80);
BackLED(OFF,ON);
}
else
{
MotorSpeed(80,80);
BackLED(ON,ON);
}
}
return 0;
}

**M1.R** · 18.06.2007, 14:54

Zitat von radbruch

Ich würde sagen, das innere Rad muss sich rückwärts drehen.

Zitat von Roboaktiv

Entweder das innere Rad muss sich rüchwärts drehen oderstehen bleiben.

Ausprobiert habt ihr das aber nicht - oder?

Daran habe ich nämlich auch zuerst gedacht - aber....

Tipp: "Probieren geht über Studieren"

Gruss M.

**radbruch** · 18.06.2007, 16:31

Wenn man auf das animierte Gif klickt kommt man an eine Stelle in einem älteren Thread mit einem Programm mit rückwärtsdrehendem innerem Rad. Das ganze passiert zwar auf einem A3-Blatt, aber die Radien der Linie sind da auch schon recht eng. Und wie man sieht, funktioniert es. Im verlinkten Thread sind noch ein paar Links zu den AVIs in orginaler Geschwindigkeit, das Gif ist langsamer als real!

**M1.R** · 18.06.2007, 19:24

Hallo radbruch,

in deinen Filmchen sieht man auch, dass er in den Kurven mit dem Hinterteil sehr weit innen landet, da aber schon nach ca. 90 Grad eine Gerade kommt, kann er sich wieder "justieren".
Ich behaupte, meine kleine Acht würde er auch mit deinem Programm nicht schaffen.

Gruss
M.

**radbruch** · 18.06.2007, 19:34

Ich behaupte, meine kleine Acht würde er auch mit deinem Programm nicht schaffen.

Kann schon sein. Warum probierst du es nicht einfach aus?

**M1.R** · 18.06.2007, 19:47

Zitat von radbruch

Ich behaupte, meine kleine Acht würde er auch mit deinem Programm nicht schaffen.

Kann schon sein, warum probierst du es nicht einfach aus?

Ich habe es sowohl mit stehendem Innenrad als auch mit rückwärtsdrehendem Innenrad probiert.
Nachdem das nicht funktioniert hat, habe ich die Situation gezeichnet und festgestellt, dass es so auch nicht gehen kann!

**Roboaktiv** · 18.06.2007, 19:58

Was passiert eigendlich sann auf der Geraden?
Schafft der Asuro das auch ohne Probleme?
Und wie kann man das schaffen, wenn die Line nicht durchgehend ist? Wie zum Beispiel bei Fliesen oder Änliches?

Roboaktiv