Egal, wie Du individuell vorgehst, Du solltest Dir auf jeden die drei Modelle ASURO, NIBO und RP6 bezüglich der Konzeption anschauen.
http://www.henkessoft.de/Roboter/Roboter.htm#ASURO
http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm
http://www.henkessoft.de/Roboter/Roboter.htm#NIBO
http://www.henkessoft.de/Roboter/Roboter.htm#RP6