BuBoter - Steuerbares Farzeug mit AntiKolision

[lowtzow]

update:
so der buboter hat schon seine erste fahrversuche hinter sich.
diesmal über einen mega8 & l293D. gesteuert wurde das ganze über die Steuerungsplatine (also kann man noch von keinem roboter sprechen eher von einem steuerbaren fahrzeug, diese funktion wollt ich eh implementieren, d.h ich lieg im soll!)

Testaufbau & komponenten
der Testaufbau ist ein bisschen konfus. ein mega8 boar hab ich vor jahren von Ebay geholt, dran hängt ein 08/15 Steckbrett wo der l293D hängt.
die steuerungsplatine ( 4Taser gegen masse) für vor/zurück/links/rechts

verbunden mit den 08/15 stecker für alle gängigen roboternetz boards.


Programm


derzeit halt so hingepfuscht, damit es funktioniert, wollt eigentlich alles mit pwm machen, aber da ich pwm noch nie verwendet hab und ein paar kleinere probleme beim programmieren hatte wird pwm zwar initialisiert aber nicht verwendet im programm.
schau mir das dämnächst noch genauer an, vielleicht hat wer ja tipps?!

wollt pwm hauptsächlich pwm für die kurvenfahrt verwenden
ein motor auf vollast der andere auf halber last.

Sensorik
wird der nächste punkt sein!
d.h. steuerbares fahrzeug mit antikolision! Buboter

offene fragen probleme
pwm - wie richtig initialisieren, damit die motoren solange laufen wie ich die taste drücke?!
steuerung - bei meinem derzeitigen progamm ist es derzeit so, dass ich nur eine taste gleichzeitig gedrückt werden kann. ist die einzige möglichkeit interrupst?! dann brauch ich wahrscheindlich nen größeren mega mit mehreren interrups.

aja ein video ist unter http://www.file-upload.net/download-..._0196.AVI.html abrufbar leider bissi dunkel worden.


ich meld mich wieder

mfg
piri

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600
$hwstack = 34
$framesize = 34
$swstack = 34


Config Pinc.0 = Input
Taster_vor Alias Pinc.0

Config Pinc.1 = Input
Taster_zuruck Alias Pinc.1

Config Pinc.2 = Input
Taster_links Alias Pinc.2

Config Pinc.3 = Input
Taster_rechts Alias Pinc.3



Config Pinb.1 = Output
Motor1_pwm Alias Portb.1

Config Pind.6 = Output
Motor1_in1 Alias Portd.6

Config Pind.7 = Output
Motor1_in2 Alias Portd.7


Config Pinb.2 = Output
Motor2_pwm Alias Portb.2

Config Pinb.0 = Output
Motor2_in1 Alias Portb.0

Config Pinb.5 = Output
Motor2_in2 Alias Portb.5


'Pulup ein
Portc = &B11111111



'PWM Frequenz Initialisieren
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 1


Dim I As Word



Do

Debounce Taster_vor , 0 , Vor
Debounce Taster_zuruck , 0 , Zuruck
Debounce Taster_links , 0 , Links
Debounce Taster_rechts , 0 , Rechts




Loop


Vor:
    Motor1_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 1                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 1                                          'Drehrichtung Motor 2
    Motor2_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2
      Motor1_pwm = 1
      Motor2_pwm = 1
      If Taster_vor = 0 Then
      Gosub Vor
      Else
      Gosub Brems
      End If

    Return


Zuruck:
    Motor1_in1 = 1                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2
    Motor2_in2 = 1                                          'Drehrichtung Motor 2

      Motor1_pwm = 1
      Motor2_pwm = 1
      If Taster_zuruck = 0 Then
      Gosub Zuruck
      Else
      Gosub Brems
      End If
    Return

Links:
    Motor1_in1 = 1                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 1                                          'Drehrichtung Motor 2
    Motor2_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2
      Motor1_pwm = 1
      Motor2_pwm = 1
      If Taster_links = 0 Then
      Gosub Links
      Else
      Gosub Brems
      End If

    Return

Rechts:
    Motor1_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 1                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2
    Motor2_in2 = 1                                          'Drehrichtung Motor 2
      Motor1_pwm = 1
      Motor2_pwm = 1
    If Taster_rechts = 0 Then
    Gosub Rechts
    Else
    Gosub Brems
    End If

    Return

Brems:

    Pwm1a = 0
    Pwm1b = 0
    Waitms 2
    Motor1_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor1_in2 = 0                                          'Drehrichtung Motor 1
    Motor2_in1 = 0                                          'Drehrichtung Motor 2
    Motor2_in2 = 0
    Return



End