Bewegte Kamerahalterung (mit Getriebemotoren), Drehzahlprob.

1hdsquad · 22.06.2007, 17:11

So, ich habe gestern munter drauflosgezeichnet und nach einer Weile waren alle Ports belegt, aber noch nicht alles untergebracht. Mist

Ich könnte jetzt zwar posten, aber erst muss ich noch tricksen. Ich werde z.B. die Endschalter an einen Interrupt-Eingang legen und an einen ADC, und wenn ein Endtaster gedrückt wird, wird in der ISR geschaut, welcher es war und der Motor abgeschaltet. Die Taster sind natürlich mit Widerständen mitieinander verbunden, sodass der Wert den Taster genau anzeigt... Vielleicht poste ich noch heute abend...
MFG

1hdsquad · 23.06.2007, 13:35

So, das ist bis jetzt entstanden. Von den einzelnen Motoren wird noch kein Strom gemessen, denn die Frage ist jetzt, ob man a) Endtaster benutzt oder b) die Blockierspannung detektiert und ob man a) den Motorstrom misst oder b) die Akkuspannung bzw. Kapazität oder c) beides. Dann muss man auf jeden Fall erweitern, denn mehr als 8 ADCs hat der Mega16 nicht und 4 sind schon vom Joystick belegt. Apropos: Ich habe für jeden Joystick nur einen Taster angeschlossen, willst du jeweils alle 2 oder sogar garkeine?
An die 16-polige Stiftleiste kommt das Display (4-bit Modus) und die Beleuchtung, ISP ist eben die ISP-Schnittstelle und Gameport der Anschluss für zwei 2-achsige oder einen 4-achsigen Joystick. Der Anschluss ist so nicht der Norm entsprechend, das ist Absicht, denn ich würde sowieso den Joystick innen umlöten, um die vollen 10 bit Auflösung zu erhalten (Spannungsteiler zwischen +5 Volt und GND, +5 als Referenz für den ADC). Ein Pegelwandler für die Kommunikation mit dem PC ist noch nicht dran, soll er? Zum Programmieren hast du den ISP, mit einem Adapter kannst du über die Druckerschnittstelle direkt mit Bascom programmieren. Ich kann auch anstelle der 10-poligen Stiftleiste einen 9-poligen Sub-D einbauen, dann brauchst du keinen Adapter, aber Bascom kann den µC nicht direkt ansprechen (Dann brauchst du ponyprog, mache ich immer so).
Ruf mich doch mal an, wenn du das hier gelesen hast, dann muss ich nicht immer schauen, ob du gepostet hast.
Und an alle anderen: Wie immer ist Kritik erwünscht

**offtake** · 23.06.2007, 19:19

Hi!

Der Schaltplan macht Laune - Danke für deine Mühe! Ich kann dich heute/morgen leider nicht anrufen, weil ich abends leider schon verplant bin. Deshab antworte ich doch mal ganz schnell schriftlich. Ab Montag können wir gern jeden Abend telefonieren *g*.

Zitat von 1hdsquad

So, das ist bis jetzt entstanden. Von den einzelnen Motoren wird noch kein Strom gemessen, denn die Frage ist jetzt, ob man a) Endtaster benutzt oder b) die Blockierspannung detektiert und ob man a) den Motorstrom misst oder b) die Akkuspannung bzw. Kapazität oder c) beides. Dann muss man auf jeden Fall erweitern, denn mehr als 8 ADCs hat der Mega16 nicht und 4 sind schon vom Joystick belegt.

Zu den Endtaster:
Auf jeden Fall _müssen_ wir Endtaster benutzen (am besten auch Schließer, die kriege ich dann auch in zig Ausführungen), da es folgendes Problem bei der Blockierungserfassung gibt:
Das Getriebe läuft stets etwas nach, somit würde er IC den den Motor zwar abschalten, jedoch würde das Getriebe das letzte Zahnrad noch weiterdrehen und die Plastikhalterung würde überstrapaziert werden.
Die Taster werde ich auf mit Springfedern (oder Gummi etc.) flexibel befestigen und somit den Nachlauf auffangen.
Somit bräuchten wir also vier Taster die die Endpositionen "überwachen". Beide Taster auf einer Achse müssen dabei nicht gleichzeitig überwacht werden, da sie nie gleichzeitig aktiviert werden. Hier könnte man de Schaltung sicher noch vereinfachen.

Zu der Messung:
Vergiss die Messung der Ausgangsspannung/-stroms, das ist eigentlich eine _unwichtige_ Funktion. Nur die Messung des Akkustroms (das ist ja dann die aktuelle Kapazität) und eventuell dessen Spannung ist wirklich interessant.
Somit können wir uns auf die Messung des Eingangsstroms/-spannung konzentrieren. Das andere war nur ne eine Spielerei.

Zitat von 1hdsquad

Apropos: Ich habe für jeden Joystick nur einen Taster angeschlossen, willst du jeweils alle 2 oder sogar garkeine?

Was meinst du mit Tastern? Zum Betrieb OHNE Joystick? Das wäre unnötig, weil die gesamte Apparatur eh nur MIT "steuerbar" ist.

Zitat von 1hdsquad

An die 16-polige Stiftleiste kommt das Display (4-bit Modus) und die Beleuchtung, ISP ist eben die ISP-Schnittstelle und Gameport der Anschluss für zwei 2-achsige oder einen 4-achsigen Joystick. Der Anschluss ist so nicht der Norm entsprechend, das ist Absicht, denn ich würde sowieso den Joystick innen umlöten, um die vollen 10 bit Auflösung zu erhalten (Spannungsteiler zwischen +5 Volt und GND, +5 als Referenz für den ADC).

Schade gerade in der Hinsicht ab ich mich gefreut, dass ich den Joystick leicht austauschen könnte. Gibt es viel spürbaren Verlust bei der Steuerung, wenn normgerecht arbeiten? Wenn nicht wäre mir nämlich ein 08-15 Gameport lieber.

Zitat von 1hdsquad

Ein Pegelwandler für die Kommunikation mit dem PC ist noch nicht dran, soll er? Zum Programmieren hast du den ISP, mit einem Adapter kannst du über die Druckerschnittstelle direkt mit Bascom programmieren. Ich kann auch anstelle der 10-poligen Stiftleiste einen 9-poligen Sub-D einbauen, dann brauchst du keinen Adapter, aber Bascom kann den µC nicht direkt ansprechen (Dann brauchst du ponyprog, mache ich immer so).

Das geht auch per LTP? Ich dachte stets nur seriell? Das wäre natürlich gut, denn ne LPT hat mein Laptop noch. Aber wird die Kommunikation bei paralleler Datenübertragung nicht viel komplizierter? Der Pegelwandler und der Port wäre für die Außeneinsatz perfekt. Ist außer der ISP auch eine direkte Ein-/Ausgabe von Signalen z.B. zur Steuerung des Remoteheads mit DER Schnittstelle möglich?

Wenn du de Zeit findest, kannst du noch ein kleines Feedback schreiben, ansonsten sprechen wir uns Montag Abend, oder bist du da schon weg?
Wenn ja, wann bist du wieder im Lande?

So, nun muss ich aber wirklich los! Viele Grüße,
offtake

1hdsquad · 23.06.2007, 21:44

Puh, wieder so viel zu lesen und zu schreiben

Endtaster kriegen wir hin. Nimm die, die dir passen, solange sich was ändert beim Kontakt mit der kamera ists recht.
Dann kannst du mal rausfinden, wie man die Kapazität rausbekommt, ob es wirklich nur die Spannung ist... Halt während ich weg bin.
Ich meine die Joysticktaster, willst du pro Joystick 2, 1 oder garkeine beutzen? Jetzt hast du einen pro Joystick, Funktion kannst du dir aussuchen...
Ich würde es so machen mit dem Joystick, denn dann wird es einfacher, störungsfreier und genauer, und der Aufwand ist minimal. Aber ich kann es auch normgerecht und mit 2 Gameports machen.
Du kannst per LTP programmieren, kommunizieren weiß ich nicht. Und ich glaube auch nicht beides auf einmal in einem Stecker, jedenfalls nicht ohne weiteres, z.B. eigene Software. Aber das müssen die andere genau sagen, da habe ich keine Erfahrung.
Max232 kommt dran, kein Problem. Aber ich weiss wie gesagt nicht, wie du das mit dem LTP hinbekommst. An Alle: Wer weiss das? Bitte Posten!

Ich gleube nicht, dass ich morgen noch Zeit habe, aber da kann dir jeder hier helfen. Ich werde so am Donnerstag oder so wieder kommen.
Bis dahin frohes Schaffen
MFG

**offtake** · 24.06.2007, 16:35

Ich fahre gleich bei einem Kumpel vorbei und leihen mir sein Multimeter aus. Dann werde ich ein paar Experimente machen und anschließend kann ich dir auch sagen was wir genau messen wollen.
Was wäre komplizierter, wenn die Gameports normgerecht wären? Wenn die Sache wirklich zu heftig wird, kaufe ich mir lieber doch zwei alte Joysticks und löte in denen rum. Was muss ich dann beachten, was müssen die Geräte bieten bzw. wie müssen sie aufgebaut sein?

Also wenn die Sache jetzt zu abgefahren wird, sollten wir es vllt doch mit der RS232 (com-) Schnittstelle machen, oder?
Aus meinen bisherigen Erkenntnissen heraus arbeiten die meisten Tools ja mit der COM. Zum steuern möchte ich mir sowieso ein eigenes Tool schreiben. Die Signale sollten also möglichst einfach aufgebaut sein, damit dieses Zusatzprojekt nicht unmöglich wird.

Ich melde mich wieder, bis Donnerstag dann... Schöne Reise!

vg

EDIT:
Ich habe mich durch das Forum/Google gelesen, sowie ein paar Tests gemacht und folgendes festgestellt:
Den genauen Ladezustand eines Akkus (nicht LiIon oder LiPo) zu ermitteln ist quasi unmöglich. Man kann zwar ungefähr aus der Spannung, die der Akku liefert, ermitteln wie "voll" er ist, aber das ist sehr ungenau und extrem verbracherabhängig. Jedesmal wenn ein Motor dazugeschaltet wird, müssten man neu kalibrieren.
Hier noch eine sehr aussagekräftige Quelle:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=23055

Mein Fazit aus diesem Problem:
Wir verkleinern den Umfang des Projekts nochmal und lassen das Display auch gleich weg. Ich wüsste nicht welche Ausgaben noch wirklich wichtig wären.
Ebenfalls wäre ich jetzt auch für die Version mit dem modifizierten Gameport.Ich würde vorschlagen, das wir einen Gameports auf die Platine setzen und dabei alle Joystick-Achsen benutzen.
Ich beziehe mich mal auf diese Beschreibung:
http://de.wikipedia.org/wiki/Gameport

Die Achsen müssen entsprechend belegt werden:
Pin 3 - Joystick 1 X-Achse - Head-Pan (Schwenken)
Pin 6 - Joystick 1 Y-Achse - Head-Tilt (Neigen)

Pin 11 - Joystick 2 X-Achse - Kran-Pan (Schwenken)
Pin 13 - Joystick 2 Y-Achse - Kran-Tilt (Neigen)

Wenn dann irgendwann später die Kran- bzw. Hauptachsen motorengesteuert wird, will ich das über einen zweiten Joystick machen.Diesen würde ich dann, zusammen dem dem Head-Joystick, per Gameport Y-Kabel an den Gameport anschließen. Alternativ hätte ich aber dennoch die Möglichkeit nur den Head zu steuern oder beides mit einem 4-Achsen Joystick.
Y-Kabel: http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...m=280119546192

Hier als die neue Funktionsliste:
-355° Schwenken links / rechts
- 10° Neigen hoch / 60° Schwenken runter
-Geschwindigkeitsreglung der Motoren per PWM (quasi stufenlos)
-Stoppen am Ende jeden Achse (per Schließer-Endschalter)

-Vorbereitung (zweiter Motortreiber) für zwei weitere Motoren um die Hauptachsen des Krans (am Kranfuß) zu steuern

-Manuelle Steuerung (von bis zu 4 Achsen) über Gameport-Schnittstelle und Joystick(s)

-Pegelwandler zur direkten Verkabelung mit PC
-Steuerung der Motoren über PC-Schnittstelle
-In-System-Programmierbarkeit (ISP) - Programmierung direkt mit dem Controller per RS-232 (Com-Port)

Durch das Wegfallen des Displays, sowie sämtlicher Spannungs- Stromüberwachungen und das Minimieren auf nur einen Gameport wurde das Platinen-Layout sehr verkleinert.

Jetzt bleibt nur die Frage offen, ob wir nun den Com-Port oder den LPT-Port benutzen. Ich favorisiere ja den LPT, da mein Notebook einen solchen beseitzt, ich vermute aber das die Programmierung und Steuerung per Com doch einfach ist. Ich mache mich diesbezüglich noch einmal schlau.

Ich hab geguckt welche Kommunikations-Vorgaben es in JAVA (damit will ich die Steuerungs-Software schreiben) bereits bereits gibt.
http://java.sun.com/products/javacomm/
Hieraus kann man lesen, dass RS-232 voll unterstütz wird, LPT jedoch nur teilweise. Ich würde daher sagen: Lass uns den Controller mit eine RS-232 Schnittstelle bauen. Mein PC zu Hause hat noch ein Com-Schnittstelle (für ISP) und ich denke, dass ich mit einem USB-Adapter am Laptop zumindest die Steuerung auch hinkriege.

EDIT2:
Mit der originalen JAVA-API von Sun hat es nicht geklappt, aber mit RXTX (Erweiterung) klappt die Kommunikation per RS232 super. Meinetwegen also RS232...

vg,
offtake

1hdsquad · 28.06.2007, 19:01

Tachchen wieder, war echt cool

Ich habe mir das Y-Kabel nicht so genau angeschaut, aber du muss darauf achten, dass es nicht einfach 2 Joysticks parallel anschliesst, sondern den einen an die Pins vom ersten und den anderen an die Pins vom zweiten. Evtl. selber machen, wenn das nicht der Fall ist bei dem von Ebay. Die verkleinerung kommt mir gelegen, denn dann muss ich nicht mehr an Portexpander, Taster-mit-dem-ADC-abfragen oder I²C-Displays denken

Also brauchst du keine Taster von den Joysticks? Auch gut, spart nochmal Pins...
Such doch nich, finde einfach!

http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=41
Das ist kein Problem, solltest du bei Robotikhardware bestellen, sag mal VBescheid, ich brauch auch noch etwas. Da du selber das Programm schreiben willst, sollte auch die Kommunikation mit dem PC möglich sein. Natürlich kann ich RS232 implemantieren, aber dann brauchst du einen neuen Notebook, ist doch doof

Ich poste heute abend wohl nochmal...
MFG

Edit: Man, nutze ich heute viele Smileys, muss an den Nachwirkungen bestimmter Kräuter liegen

**offtake** · 28.06.2007, 19:56

Hi,
willkommen zurück, will gar nicht fragen, wo du dich umgetrieben hast *g*...

Taster für die Joysticks brauchen wir nicht, also weg damit.

Diese Y-Kabel müsste eigentlich genauso funktionieren, wie du es beschreiben hast.Früher konnte man damit ja zwei 2-Taste/2-Achsen Joysticks an einem Gameport betreiben (entspricht ja genau der Spezifikation).

Tjo, ich bin noch hin und her gerissen in Sachen LPT oder RS232. Bei LPT gibt es ja so viele Unterschiede SPP, EPP Version 1.8, 1.9 usw... da bin ich unsicher ob das wirklich das Wahre ist. Weißt du zufällig welche Modi unterstützt werden? Wenn das alles in trockenen Tüchern ist, könnten wir doch LPT nehmen.
Dein Argument mit dem Laptop bringt mich halt ins Grübeln, gerade weil es alternativ (mit so einem USB-RS232-Adapter) ja auch nicht unbedingt laufen muss... Ich versuche das ganz Projekt relativ zukunftssicher zu planen und deshalb denke ich auch daran, dass man irgendwann nur noch USB zur Verfügung hat. Dann wird es mit LPT-USB-Adapter sicher noch schwere als mit RS232, denn diese Adapter sind ja rein auf Drucker ausgerichtet.
Schwere Endscheidung. Fragen wir mal so: Was ist einfacher umzusetzen?

P.S.
Ich hab meistens auch son Smily-Problem.