Beschleunigugnssensor

**noppf** · 14.06.2007, 22:16

Hallo,
ich möchte einen Robot mit 2 Rädern ausbalancieren. Ich habe schon ne gnaze Menge über die Beschleunigungssensoren gelesen (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=8525).

Ich wüste nur gerne ob ich es richtig versanden habe bevor ich mir so ein Teil kaufe.

Der Sensor gibt einen Wert zurück mit dem man den Winkel zum Gravitationsrichtung herausfinden kann.
Wenn der Sensor sich in ruhe befindet (einfach nur daliegt) kann man so sehr genaue Winkel messen. Richtig?

Was ich noch nicht ganz versanden habe wie der Sensor reagiert wenn der Robot fährt. Dann kommt ja noch eine Beschleunigung hinzu die 90° zur Gravitation hat. Muss man diese Beschleunigung herusrechen, wenn man dennnoch einen genauen Neigungswinkel haben will? Oder gibt der Sensor trozdem den richtigen Wert zurück?
Soweit ich verstanden habe ist das doch das Hauptproblem bei der Verwendung oder?

Danke für Antworten, ich hoffe ich nerve nicht zudoll das ich schon wieder eine solche Frage stelle.
Gruß Noppf

**zumgwadrad** · 15.06.2007, 08:53

Hi,
wenn du nur den Neigungswinkel brauchst was hälst du dann von einer Encoderscheibe mit einem freien Lager und einem Gewicht unten dran. So würde sich die Encoderscheibe eigentlich nicht bewegen sondern nur der Bot darum herumpendeln. und mit zwei Gabellichtschranken lässt sich auch die Drehrichtung erfassen.
Problem wäre das dieses "Encoder-Pendel" beim Anfahren und Bremsen mitschwingt.

**noppf** · 15.06.2007, 11:47

Hey,
darum geht es eigentlich nicht, es ginge auch noch einfacher mit einem abstandssensor zum Boden.
Ich wollte wissen ob ich das richtig verstanden habe, und dann soeinen benuzen. Die Dinger fastinieren mich einfach

.
Trozdem vielen Dank!

**JanB** · 17.06.2007, 17:34

Hi Noppt,
du hast es völlig richtig verstanden.
Der Beschleunigungssensor kann nicht zwischen "echter" Beschleunigung und Gravitation (Erdbeschleunigung) unterscheiden.
Das macht die Verwendung als Neigungsmesser bei nicht-stationären Anwendungen schwierig bis unmöglich.
Zwischen Gravitation und Beschleunigung zu unterscheiden ist prinzipiell nicht möglich, weil eigentlich beides das Gleiche ist.
Deshalb geht es mit einem Pendel natürlich auch nicht.

Gruß Jan

**HannoHupmann** · 17.06.2007, 20:32

Hier alles schon mal dar gewesen

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31264

**recycle** · 17.06.2007, 22:36

Hier alles schon mal dar gewesen

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=31264

Stimmt, wobei es in dem verlinkten Thread noch einen für noppf recht interessanten Widerspruch zu der Antwort von JanB hier früber gibt:
Laut uffi und einem Dokument, das er auf seiner Homepage verlinkt hat, kann man mit einem ein 2-achsigen Beschleunigungssensor zwischen "echter" Beschleunigung und Gravitation unterscheiden, bzw. den Einfluss der Beschleunigung des Fahrzeugs aus der Winkelmessung herausrechnen.

**recycle** · 17.06.2007, 23:59

@noppf

Ich wüste nur gerne ob ich es richtig versanden habe bevor ich mir so ein Teil kaufe.

mal abgesehen von deiner Verständnisfrage - ich habe m ich im Netz ziemlich viel zum Thema Balancieren auf 2 Rädern umgesehen. Dazu gibt es ja eine ganze Menge Seiten. Bei allen Infos und Projekten die ich gefunden habe, wurden Beschleunigungssensoren - wenn überhaupt - immer nur in Kombination mit einem Gyro verwendet.
D.h. bevor du dir einen Beschleunigungssensor kaufst, solltest du eventuell überlegen, ob du bereit bist auch noch das Geld für einen Gyro auszugeben.