Du willst die Drehachse genau in der Mitte deiner Plattform haben, richtig?
Genau!

musst du sowieso rechnen, denn die Sensoren zur Objekterfassung kannst du eh nicht auf der Drehachse anbringen... ich versteh also nicht wo die Vereinfachung in der Rechnung sein soll.
Da hast du nicht ganz unrecht, aber der Roboterarm befindet sich genau auf der Drehachse und die Sensoren haben dann einen definierten Abstand dazu, es vereinfacht die Rechnerei schon ein bischen wenn alles symetrisch ist.

Des weiternen lässt sich der Robotor so genau auf einer Stelle drehen, wie diese Staubsauger Robotor, das ist mit anderen Anordnungen (Abgesehen von Ketten und Omniwheels) nicht möglich, oder?


Über Türschwellen etc. kommst du so eh nicht drüber, es sei denn ich sehe die Dimensionen völlig falsch.
Das sollte er schon schaffen, die Räder haben einen Durchmesser von 65mm und die Gleitflächen hinten und vorne kann man ja noch durch drehbare Rollen oder Omniwheels ersetzen.


welche Servos verwendest du denn? Du sagtest es werden pro Gelenk 2 Servos verwendet. Die müssen dann aber seeeehr flach sein wenn deine Zeichnung so stimmen soll...
Die Zeichnung stimmt, ich dachte an diese hier:
http://www.conrad.de/goto.php?artikel=229718

Die müssten doch auch für das untere Gelenk reichen...
Ich will damit ja keine hohen Gewichte heben, so groß ist der Arm ja auch nicht...

Nimm nen Kettenantrieb!
Würde ich gerne! Aber:
1) Finde ich keine zu erschwinglichem Preis.
2) Gibt es den Catwiesel nicht mehr.
3) Weiß ich nicht was ich von diesen Modelpanzer, die einige als Basis nehmen, halten soll und sie haben keinen Schrittmotor...