Auf der Stelle drehen kann er auch so... Aber ich glaube ich weiß was du meinst. Du willst die Drehachse genau in der Mitte deiner Plattform haben, richtig? Naja, das wär natürlich ganz nett, aaaber
1. dreht der Roboter zu 90% nicht genau um die "erwünschte" Achse und
2. musst du sowieso rechnen, denn die Sensoren zur Objekterfassung kannst du eh nicht auf der Drehachse anbringen... ich versteh also nicht wo die Vereinfachung in der Rechnung sein soll.

Andererseits kann ich mir auch keine Situation vorstellen bei der die Räder in der Luft sein sollen. Über Türschwellen etc. kommst du so eh nicht drüber, es sei denn ich sehe die Dimensionen völlig falsch.
btw... welche Servos verwendest du denn? Du sagtest es werden pro Gelenk 2 Servos verwendet. Die müssen dann aber seeeehr flach sein wenn deine Zeichnung so stimmen soll... Flächenservos müssten allerdings gehen...