Ok ganz bäh. Mach niemals 2 Stückräder, wenn du durch eine Mulde vorn und hinten aufsetzt haben die Mittelräder keinen Kontakt mehr zum Boden. Dann kann sich der Roboter nicht mehr bewegen.

Versuch als Grundfläche ein gleichseitiges Dreieck zu bekommen wobei die Spitzen auf der Grundlinie die Räder sind und oben das Stützelement.

Der Greifarm sitzt dann genau in der Mitte dieses (virtuellen) Dreiecks. Um dieses kannst die Grundplatte etc drumrumbauen.

Der unterste Servo für den Arm wird wahrscheinlich zu schwach sein, eventeuell muss man diesem einen weiteren Servo parallel schalten. Das Prinzip ist bei meinem Roboter Arm genauso.

Die Position der Akkus würde ich noch nicht 100% festlegen, das Gewicht der Packs kann sehr gut als Trimmung verwendet werden wenn der Roboter tendenzen hat in eine Richtung zu kippen.