Das ist mal ein Projekt wo ich wieder ne ganze Liste an Mängeln in der Planungsphase finde, die will ich natürlich nicht vor enthalten.

1) Akkus ganz nach hinten verlegen als Gegengewicht zum Roboter Arm.

2a) die Mechanik des Arms ist schlecht dimensioniert. Wenn sich das Servo Horn dreht wird sich der Arm nur minimal auslenken ich vermute nicht, dass er auf den Boden kommt damit.

2b) Das ganze Gewicht des Arms + Gegenstand drückt auf das Lager des Servos auf der Grundplatte. Er muss also I) sehr kräftig sein II) wird er schnell kaputt gehen.

3a) Sensoren. dein IR erfasst gegenstände früherstens ab 4cm ich denke das ist zu weit weg für vernünftiges greifen

3b) Der US Sensor erfasst ab 3cm und sendet eine Keulenartiges Signal aus damit lässt sich die Tatsächliche Position im Raum nicht erfassen, schon gar nicht die exakte Grösse.

3c) Der Arm wird bei Alu viel zu schwer, nimm lieber Lexan oder noch besser Epoxyd

3d) deine Greifzange ist fürs Greifen von Gegenständen nicht besonders geeignet. Wenn die Gegenstände grösser sind bekommst du keinen richtigen Greiff sondern der Gegenstand wird dir Wegrutschen. Überleg dir mal einen Klotz zu greifen.

4) Wenn du Plexiglas bearbeitest und nicht aufpasst (krazer drin falsch belastet) splittert es und du darfst nochmal alles aussägen.

Jetzt hab ich fürs erste genug bemäkelt und liefer ein paar Lösungen.

Statt Plexiglas besorg dir Lexan, ist auch durchsichtig und wird hier im Forum allegemein verwendet. Der Vorteil ist, es splittert nicht und ist sehr stabil.

Für die Hindernisserkennung verwende so einen Sensor
http://www.total-robots.com/products...rpd-01-750.jpg
der kann Hindernisse erkennen ob sie links oder rechts oder in der Mitte sind.

Falls ein Hindernis nur in der Mitte wahrgenommen wird ist es auf jedenfall klein genug.