ZitierenHier ist ein Bild von der Bauteil-Kamera (Panasonic CM):
Panasonic CM
Panasonic BM
Die Motoren wurden am Freitag verschickt und befinden sich laut Paketverfolgung derzeit auf dem Weg an die Hermes-Niederlassung. Die sollten also Anfang der Woche hier sein.
Willst du wirklich einen Nozzle-Changer in Revision 1 einbauen? Man kann das Programm ja so schreiben, dass zuerst alle Bauteile bestückt werden, welche Nozzle 1 brauchen, dann ein manueller Nozzle-Wechsel und weiter geht´s. Da wir ja auch die LP von Hand wechseln und auch nicht so eine riesige Nozzle-Auswahl haben werden sollte sich der manuelle Aufwand in Grenzen halten (setzt eine gescheite Programmierung voraus). Später (in Revision 2) kann man den Nozzle-Changer dann ja noch dazu bauen.
...oder meintest du bloß wegen der Einteilung des Platzes?
Am Freitag wollte ich morgens schnell ein paar Fotos machen, doch kaum angefangen kam mein Chef und so musste ich die Foto-Session beenden und die Maschine zum laufen bringen.
Derzeit habe ich also erst nur wenige Fotos, aber es folgen noch welche.
Nozzle-Changer der Panasonic CM
Auch ein Nozzle-Changer der Panasonic CM (kleinere Nozzlen , ansonsten Gleich)
Nozzlen am Bestück-Kopf (Panasonic CM)
Nozzlen am Bestück-Kopf (Panasonic BM) ...leicht staubig
Ein Referenz-Punkt in der CM
Hier ist ein Bild von der Bauteil-Kamera (Panasonic CM):
Panasonic CM
Panasonic BM
Die Motoren sind heute angekommen
Super! Ich habe was vorgeschrieben, was nun leider den Bach runter ist, da mein akku den Geist aufgegeben hat. Ich schreib das morgen nochmal. Machst du ein Foto von den Motoren? :P
Habe kurz mal die Beleuchtungseinheit im CAD gezeichnet:
Bild hier
Unten wird die Kameralinse festgemacht und an den Seiten fehlen nurnoch die Löcher für die LED's.
Bemaßung: http://www.file-upload.net/download-.../Cone.PDF.html
Verzeih mir bitte die blöden Bemaßungsangaben. Mit einem Laptop kann man einfach keine Maßzeichnung erstellen :S
Geändert von einballimwas (26.03.2012 um 23:33 Uhr)
Sieht doch schick aus
Wie gewünscht kommt hier ein Bild unserer Babys
Nun fehlen noch die Motor-Treiber und die Software, dann könnten wir schon mal ein bisschen testen.
Soll ich dir deine Motoren gleich schicken, oder sollen wir besser abwarten bis wir alles zusammen haben (um Porto zu sparen, falls noch mehr zusammen kommt) ?
Ich habe mal etwas gegooglet und bin dabei auf Open Loop und DSP-Drive (oder so ähnlich) gestoßen. Ein Vergleichsvideo auf Youtube zwischen Open Loop und einer herkömmlichen Schrittmotor-Steuerung war schon beeindruckend. Die Motoren verlieren bis zur Leistungsgrenze keine Schritte mehr, sind leiser, haben mehr Drehmoment und leben länger. Dummerweise kosten die Steuerungen, die dieses unterstützen, einen ordentlichen Batzen Geld.
Mal was ganz anderes...was hälst du von dieser Linear-Schiene?
Hmmm, ich kann mich bei der Maschinengröße nicht so ganz festlegen
Bauen wir die lieber kompakt (ganz ohne Feeder-option, usw.), und Revision 2 dann komplett neu, oder halten wir uns jegliche Option offen, was die Maschinengröße erheblich steigert, auch wenn wir diese Optionen vielleicht niemals nutzen werden?
Dann schwirren mir da ständig neue Ideen durch den Kopf.
z.B.
Wäre es vielleicht besser einen Roboter-Arm zu bauen, der bestücken kann?
Das hätte Vor- und Nachteile:
Vorteile:
-Spindeln, Linearschienen, usw. würden kleiner ausfallen oder ganz weg fallen, was die Kosten und das Gewicht reduzieren würde
-Durch geringe Winkelveränderungen kann man große Wege zurück legen, was der Geschwindigkeit zugute kommen würde
-Es wäre auch mögliche Greif-Werkzeuge zu verwenden, welche mit einem herkömmlichen Bestücker nicht nutzbar wären (z.B. seitlich greifen)
-Der Arm wäre leiser als ein Bestückautomat (kürzere Spindeln, usw.)
-Universal einsetzbar (nicht nur zum bestücken von Bauteilen)
-Frei einteilbare und erweiterbare Bereiche (Bauteilpositionen, LP-Position, Kamera-Position, usw. ...diese könnten nach dem Aufbau schnell "angefahren" werden und wären somit variabel)
-großer Wirkungsbereich, dadurch große LPs möglich
-kann mit anderen Maschinen kombiniert werden
-weniger Platzbedarf (kann leicht in einer Ecke verstaut werden, vor allem bei einer entsprechenden "Parkposition" des Arms)
Nachteile:
-Es wären mehr Achsen nötig: Theta- und Hub-Achse in der "Schulter", Hub-Achse in der "Armbeuge", Theta- und Hub-Achse im "Handgelenk" , sowie eine weitere Theta-Achse im Handgelenk um "seitlich" greifen zu können. Dazu noch die Achse für die Nozzle/Greifer
-Aufgrund der einzelnen Winkel sind mehr Berechnungen nötig
-Der Arbeitsbereich kann nicht so leicht durch Safty-Schalter gesichert werden.
Da jeder Motor parallel arbeitet und nur wenig Bewegung ausführen muss (also kann ordentlich untersetzt werden) sollte eine recht hohe Geschwindigkeit bei gleichzeitiger hoher Genauigkeit möglich sein.
Da wir sowieso nur einen Bestück-Kopf verwenden wollen wäre das meiner Meinung nach die effektivste Möglichkeit.
Die CNC-Steuerung wäre in diesem Fall sicher nicht sonderlich optimal. Es wäre zwar denkbar die CNC-Steuerung zu nutzen und die Steuerbefehle per Mikrocontroller "umzuwandeln", so dass alle nötigen Motoren dementsprechend angesteuert werden, jedoch könnte man nur einen Bruchteil der Steuerung nutzen. Die Rampenberechnung usw. wäre unbrauchbar. Wenn wir den Arm jedoch direkt per USB steuern würden, sehe ich da kein großes Problem, denn die Steuerung der Motoren ist nichts weiter als pure Mathematik (hauptsächlich Winkelberechnung).
Das wäre sicher Anspruchsvoller, dafür aber auch deutlich vielseitiger einsetzbar. Sofern wir hauptsächlich Alu verwenden sollte das Gewicht auch gering bleiben und somit unsere bereits gekauften Motoren ausreichend sein.
Was meinst du dazu?
Dann noch was allgemeines:
Ich habe stundenlang nach Steuerungen gesucht (zu teuer, kein USB, ....) und bin inzwischen auf dem Trip diese selber zu bauen.
Der ATmega32U4 wäre ein ideales Herzstück. USB-Unterstützung, leicht zu programmieren, sehr schnell und sehr günstig zu beschaffen.
Dieser Mikroprozessor wäre ausreichend um alle Achsen gleichzeitig anzusteuern und zudem kann man auch Rückmeldungen auswerten (wäre also besser geeignet als eine reine CNC-Steuerung).
Das Problem wäre dann aber, dass dieses nicht kompatibel wäre zu Programmen welche mit G-Code arbeiten. Ein Konverter wird wahrscheinlich nicht funktionieren, da die Programme vermutlich direkt den Port ansteuern würden.
Ein eigenes Programm zu schreiben sollte jedoch auch nicht sonderlich schwierig werden.
Das wäre zeitintensiver, dafür jedoch günstiger und perfekt auf die Maschine zugeschnitten.
Was hälst du davon?
Da gibts ne ganz einfache Lösung: Wir bauen jetzt groß, damit wir bei der nächsten Revision die Spindeln und die Führungen wieder benutzen können. Wenn wir jetzt klein und kompakt bauen können wir die Spindeln wegwerfen. Wir müssen ja erstmal nicht über den kompletten Bereich fahren. Ich würde die Spindeln und Führungen auf jeden Fall wieder verwenden wollen, weil da das meiste vom Budget reingeblasen wird. Nochmal kaufen ist imho unnötig. Wird sowieso schon heftig mit Einkaufspreisen auf dein Budget zu kommen.Bauen wir die lieber kompakt (ganz ohne Feeder-option, usw.), und Revision 2 dann komplett neu, oder halten wir uns jegliche Option offen, was die Maschinengröße erheblich steigert, auch wenn wir diese Optionen vielleicht niemals nutzen werden?
Ein Roboterarm mit Untersetzung könnte man bauen. Das Problem dabei wird nur sein, dass man die Positioniergenauigkeit und -geschwindigkeit einer 3Achs NC Maschine nicht zu den gleichen Kosten erreichen kann. Folgende Gründe spielen da rein:
- 3 Achsen werden zu 6 Achsen, was nochmal 3 zusätzliche Motoren bedeutet
- Die Motoren müssten untersetzt werden, womit wir eine MENGE Kraft brauchen. Der Hebel, den diese Arme darstellen, ist wirklich nicht zu unterschätzen. Für einen 30cm Arm (und ein Bestücker würde garantiert länger) müssten die Motoren bei entsprechendem Gewicht schon 10Nm haben, damit der Arm nicht einknickt: http://de.wikipedia.org/wiki/Hebel_(Physik)
- Die Berechnungen, die du ansprichst, nent man "inverse Kinematik". DIese inverse Kinematik ist recht komplex: http://de.wikipedia.org/wiki/Inverse_Kinematik Wenn du willst, kannst du dir die Technik mal angucken, aber ich bezweifle, dass du da durchblicken wirst. Das braucht eine MEnge Einarbeitungszeit.
- Der Arbeitsbereich enthält den Umkreis, in dem der Roboter in gestreckter Position fährt. Der ist wesentlich größer als das, was du an Maschine später hast.
Das sind jeweils Killerargumente, die gegen einen Roboterarm sprechen. Auch das habe ich damals gut durchdacht und bin zu dem Schluss gekommen, dass die Nachteile die Vorteile mehrfach überwiegen.
Eine eigene Steuerung kannst du ebenso gerne versuchen zu entwerfen. Auch hier glaube ich nicht dran, dass das so schnell funktionieren wird. Du musst dich mit USB Deskriptoren rumschlagen, die verschiedenen Endpunkte konfigurieren, dann die Schnittstelle mit dem Programm herstellen, das Protokoll entwerfen, sicherstellen, dass die Leiterplatte, die du dann entwirfst, den Anforderungen entspricht. Ich habe damals versucht, eine solche Steuerung selber zu bauen. Unmöglich für eine Einzelperson ohne mindestens ein Jahr an Feierabenden und Wochenenden reinzustecken. Ich spreche leider aus Erfahrung. Es hat schon einen Grund, wieso die Steuerungen so teuer sind. http://www.planet-cnc.com/ Den hier kannst du sogar selber bauen. Kannst ja mal nachfragen, wie die API aussieht. Wäre günstig und gut.
OK, Notfalls kann man die Spindeln ja ein Stück "aus der Maschine gucken lassen".Zitat von einballimwas
Davon bin ich noch nicht so überzeugt. Man braucht mehr Motoren, dafür jedoch kürzere Spindeln usw.
Selbst wenn die Kosten hier etwas höher liegen würden, da wäre ich auch bereit mehr Geld zu investieren, da ich einen Roboterarm universeller einsetzen könnte. Ein Bestückautomat ist für mich mehr so etwas wie "Lego für fortgeschrittene", sprich es geht mir da mehr um´s "gescheit hin bekommen" als um den späteren Einsatz. Sicher würde ich diesen auch mal Einsetzten können, aber das wäre schon ziemlich selten. Einen Roboterarm hingegen kann man für alles mögliche einsetzen.
6 Achsen statt 4 Achsen (X,Y,Z,Theta). Man könnte den Roboter auch mit 5 Achsen bauen, dann wäre halt kein "seitlich" greifen möglich, aber mit 5 Achsen könnte der schon genauso viel wie ein Bestückautomat mit 4 Achsen.
Ja, wenn man den Arm baut wie ein Industrieroboter, welcher ja quasi jeden Punkt in Armweite erreichen kann. Ich würde das anders bauen.
Entschuldige bitte meine furchtbare Skizze, aber die soll ja nur verdeutlichen, was ich meine:
Links wäre quasi ein Industrieroboter, der kann mit seinen Gelenken jeden Punkt erreichen, der in seiner Reichweite liegt. Der ist schlank, schnell und äußerst flexibel ...dummerweise auch wahnsinnig teuer, da alles üppig dimensioniert sein müsste.
Rechts wäre mein Vorschlag. Die Roten Striche sollen Spindeln sein. Der Motor würde also nicht direkt als Welle eingesetzt werden, sondern lediglich die Spindeln bewegen und damit die Winkelstellungen verändern. Dieser Roboterarm kann nun nicht mehr alle Punkte im Raum erreichen (weil die Länge der Spindeln den Bewegungsradius einschränkt) und er wäre auch langsamer, da die Spindeln ja eine enorme Untersetzung darstellen.
Der Vorteil ist jedoch, dass selbst relativ schwache Motoren ausreichen Haltemoment hätten. Die Spindeln könnten auch eine relativ kleine Steigung haben, denn wenn man diese wenige cm bewegt streckt man den Arm erheblich mehr.
Den Verlust an Genauigkeit kann durch die kleinere Steigung der Spindeln ausgeglichen werden.
Mit 6 Achsen wäre dieser Roboterarm jedoch immer noch sehr flexibel einsetzbar, auch wenn man den Arm z.B. nicht senkrecht nach oben richten kann.
Na ja, soooo kompliziert ist das nun auch wieder nicht. Plump gesagt kann man das komplett mit dem Satz des Pythagoras, sowie Sinus und Kosinus errechnen. Die einzelnen Längen der Teilstücke sind uns ja bekannt. Schau mal hier:
http://www.3eck.org/triangle/de/calculator_advanced.php
A und B sind quasi "Oberarm" und "Unterarm", also eine stets bekannte Größe.
C ist quasi die Entfernung zur Zielposition
Alle nötigen Winkelmaße lassen sich daraus berechnen. Ist nun also die Zielposition bekannt kann diese Achse schon mal loslegen. Die Theta-Achse welchen den gesamten Arm dreht muss stark untersetzt werden, um eine ausreichende Genauigkeit zu gewährleisten. Diesen Winkel kann man ebenfalls leicht berechnen, denn der Roboter ist gleichzeitig der Nullpunkt. Sind die Zielkoordinaten nun z.B. x30 y200, dann ergibt das ein Dreieck vom Roboterarm (x0 Y0) nach x0 y200 (0°-Position) und x30 y200. Damit kann auch die 2. Achse zeitgleich los legen. Die 3. Achse, welche den Oberarm neigt (Schultergelenk, also am Standfuß des Roboterarms) und somit für die Höhe zuständig ist kann auch wieder nach dem gleichen Prinzip errechnet werden. Der Soll-Abstand zur Soll-Position (darin inbegriffen ist die Länge der Nozzle, usw.) ist eine Seite des (in diesem Fall rechtwinkligen) Dreiecks, die Distanz zur Sollposition ist die andere Seite des Dreiecks, Pythagoras nennt uns die 3. Seite des Dreiecks, und schon wissen wir wieder welchen Winkel wir brauchen. Diese Achse könnte sich auch direkt in Bewegung setzen, sofern keine Hindernisse im Weg sind.
Die 4. Achse muss nun die Nozzle senkrecht ausrichten. Dieser Winkel lässt sich ebenfalls ausrechnen und auch diese Achse kann direkt los legen.
Sind alle Achsen in der Sollposition kann die 5. Achse (die Z-Achse) in Bewegung gesetzt werden. Ist diese dann z.B. nach dem Abholen eines Bauteils zurück in der Endposition können wieder alle anderen Achsen gleichzeitig die nächste Position ansteuern, usw.
Wenn dann auch noch die 6. Achse eingesetzt wird (z.B. um die Nozzle nicht von oben nach unten fahren zu lassen, sondern von rechts nach links), dann muss diese Achse ihre Bewegung natürlich vor der Z-Achse ausführen und dann ist diese Achse für die anderen Achsen die Soll-Position. Aber auch das kann man alles berechnen.
5 Achsen würden für den Anfang völlig ausreichen, die 6. Achse wäre lediglich eine Option für Revision 2.
Ich hoffe dass ich hier nicht irgendwo einen groben Denkfehler habe.
Das ist doch einer der Vorteile. Man kann den Arbeitsbereich vergrößern ohne eine riesige Maschine bauen zu müssen. Den Roboterarm kann man "anwinkeln" und dann nimmt der kaum noch Platz weg und passt in jede Ecke (und auch in mein Auto). Das wäre mit dem Bestückautomaten erheblich komplizierter.
Und was sagst du zu meiner Idee, den Roboter-Arm weniger flexibel und langsamer zu machen, dafür jedoch "genauer" und "stabiler", indem man Spindeln nutzt? Die von mir beschriebene Winkelberechnung ist einfach, aber man kann dann halt nicht so wilde Bewegungen ausführen wie es die Industrieroboter machen. Das wäre für unsere Zwecke aber auch nicht nötig. Ich würde es mal mit dem Arm eines Schaufelbaggers vergleichen. Dieser kann auch nicht jede beliebige Position einnehmen, ist aber dennoch absolut flexibel genug um "brauchbar" zu sein.
Ich müsste mir mal ansehen wie die USB-Unterstützung des Atmega32U4 genau funktioniert. Wenn man damit recht einfach die Befehle vom PC zum Atmega bekommt sollte der Rest relativ einfach sein.
Ich stelle mir das so vor:
Ich teile dem Atmega mit welcher Motor wieviele Schritte in welche Richtung machen soll. Der Atmega ist dann für die Rampen zuständig, sowie für die Geschwindigkeit (was ja die Rampen beinhaltet). Vielleicht ist es auch relativ einfach möglich den Stromfluss der Motoren zu errechnen (das wäre dann ebenfalls eine Aufgabe des Atmega) und daran zu erkennen wenn ein Motor "hängt".
Die Endschalter werden auch vom Atmega überwacht. Sind die Schritte ausgeführt soll der Atmega eine Rückmeldung geben, dann folgt vom Programm der nächste Schritt, usw.
Der Atmega ist spottbillig, für die Endstufe kann man billige (aber Leistungsstarke) FET-Transistoren verwenden.
Der Aufbau wäre vorerst auf einer Lochraster-Platine und wenn sich das bewährt hat (Fehler ausgemerzt, usw.) kann man immer noch eine "gescheite" Platine erstellen.
Ich werde mich mal über den Atmega32U4 schlau machen, vielleicht eignet der sich ja auch gar nicht für mein Vorhaben.
Sollte das jedoch so passen, wie ich es erhoffe, dann würde mich die Steuerung incl. Endstufen < 50 Euro kosten (zzgl. die Kosten der Leiterplatte, wenn es dann mal gescheit gemacht wird). Zudem wären einige Endschalter/Sicherheitsschalter möglich und vor allem die Rückmeldung. Ich würde ungern die Z-Achse verfahren lassen, wenn X und Y ihre Position noch nicht erreicht haben
Geändert von Holle (30.03.2012 um 01:32 Uhr)
Hi,
ich hab hier mal ein bisschen mitgelesen (wenn auch nicht alles: sehr viel Text). Ich frage mich, warum ihr nicht auf schon vorhandene Projekte zurückgreift und euch von dort Ideen holt. Z.B. habe ich zu eurer neusten Diskussion bezüglich eines Roboterarms dieses Video gefunden:
http://www.youtube.com/watch?v=ZaqvE...23AHT3WBJwARAA
Ich finde das wäre auch ein interessanter Ansatz, zumal ein 6-Achs Roboterarm doch zum Bestücken zu aufwändig wäre?!
Eine weiter interessante Webseite ist bestimmt auch:
http://buildyourcnc.com/PickandPlace...heredFrog.aspx
Ich werde hier mal weiter mitlesen. Ist auf jeden Fall ein interessantes Projekt.
Gruß, homedom
Hallo homedom,
erst einmal freut es mich zu sehen dass auch andere sich für dieses Projekt interessieren.
Vielen Dank für die Links.
Also, der Grund warum wir etwas "eigenes" entwickeln wollen ist, dass man seine Ideen umsetzen kann. Wir wollen ja kein Nachbau machen, sondern entwickeln. Zumindest ist das "meine" Ansicht.
Inspiration von anderen Projekten ist allerdings immer gut.
Zum Roboterarm im ersten Link:
Dieser Arm kann nicht mehr als ein "normaler" Bestück-Kopf auch kann. Trotzdem finde ich das äußerst interessant, da man sich hier die teuren Spindeln spart. Die Maschine an sich ist jedoch alles andere als "Low Cost".
Ein Roboterarm, der Gelenke hat wäre deutlich flexibler (damit könnte man z.B. eine SD-Karte seitlich in den Slot schieben). Wenn man sich nun auf das reine Bestücken konzentriert ist dieser Arm jedoch sehr interessant, denn damit hat man einen relativ großen Arbeitsbereich auf kleinstem Raum und könnte die Maschine leichter bauen als mit Spindeln und Linear-Schienen. Viel Kraft sollte bei diesem Arm auch nicht von Nöten sein. Als Roboterarm Revision 1 ist das meiner Meinung nach recht interessant. Ein Weiterer Vorteil gegenüber Spindeln wäre, dass man diesen relativ leicht vergrößern kann (z.B. um zusätzliche Abholpositionen zu erreichen). Längere Arme und neue Parameter, schon wäre der Arbeitsbereich vergrößert. Bei Spindeln ist das leider nicht möglich.
Die 2. Kamera am Kopf halte ich für überflüssig. Die Sache mit dem Spiegel gefällt mir, wenn man das erweitert könnte man diese Kamera vielleicht auch noch als Boardkamera verwenden, dann könnte man sich die fest installierte Kamera sparen. Das würde nicht nur die Kosten senken, sondern auch Platz in der Maschine sparen, welchen man dann z.B. für Feeder usw. nutzen könnte.
Im Vergleich zu dem von mir vorgeschlagenen Roboter-Arm wäre dieser zwar nicht so flexibel, dafür aber deutlich billiger. Weil man keine Spindeln zur Versteifung braucht würde dieser auch schneller werden.
Ich bin dafür dieses System zu verwenden. Sollte einballimwas jedoch lieber die "klassische" Methode bevorzugen ziehe ich natürlich mit.
Mich würde auch interessieren wie in der Maschine die Bauteilerkennung realisiert wurde.
Ach ja, in dem Video sieht man eine Metallplatte, auf der Gurte fixiert sind. Das ist exakt das was ich mit dem Plate meinte, mit dem man Gurtbauteile und auch Trays bestücken können soll und welche immer im Wechsel benutzt werden. Eines wird gerade von der Maschine benutzt, das andere bereite ich währen dessen vor.
Die Realisierung der Feeder (für Revision 2) hatte ich mir etwas anders vorgestellt, denn in dem Fall brauchen die recht viel Platz und sind auch zu umständlich. Wenn man da z.B. die Platte und Führungsstange entfernt und einen Gurt zu rüsten, dann "schlabbern" die Folien der anderen Gurte (welche schon gerüstet sind) so rum. Das kann dann zu verdrehten Folien führen, welche dann abreißen oder zumindest Probleme beim Feedern verursachen. Aber da diese eh erst für Revision 2 gedacht sind lasse ich die erst einmal außen vor.
Der 2. Link ist genau das, was ich NICHT will. Eine riesige Maschine (ich will mal sehen wie der die ins Auto packt
Der Weg von einem Gurt zum nächsten ist ja nicht weit, somit sollte sich das zeitlich in Grenzen halten.
Was mir ebenfalls nicht bei dieser Maschine gefällt ist, dass die Folie von Hand abgezogen wird. Was bringt es mir dann wenn automatisch gefördert wird?
Der Entwickler dieser Maschine scheint sich mit Elektronik auch nicht sonderlich auszukennen, denn wenn ich mir ansehe wie der die LP "brät" stellen sich mir die Haare auf. Es ist völlig sinnig, eine LP von unten zu erhitzen bis oben die Lotpaste aufschmilzt. Die Temperatur an der Unterseite ist zu diesem Zeitpunkt entweder viel höher, oder (bei einer konstanten Temperatur) die LP wird unnötig lange erwärmt. Das ist nicht nur Streß für die Bauteile, sondern auch für die LP.
Zudem würde ich gerne mal sehen wie der damit eine Zweiseitige LP löten will. OK, das Löten steht hier gerade nicht zur Debatte, also komme ich besser zurück zum Thema...
@einballimwas
Welche Methode würdest du bevorzugen?
-Der 5 oder 6 Achsen Roboterarm würde recht flexibel eingesetzt werden können, dafür wäre dieser jedoch auch am kompliziertesten zu realisieren.
-Der Roboter-Arm aus dem 1. Link von homedom, der sehr kompakt ist aber dennoch einen großen Arbeitsbereich ermöglicht. Dieser sollte ein einfachsten "erweiterbar" sein und vermutlich auch am schnellsten und leisesten arbeiten.
-Die altbewährte "klassische" Methode
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