Vision-Erkennung bei Bestückungsautomaten

[einballimwas]

Hast du eine bessere? Ich leider nicht :P

PointGrey kenne ich noch und die habe ich auch für gut befunden. Guck dir da mal die Chamäleon Serie an, die kosten nur um die 500 Euro pro Kamera. Dann brauchst du noch das Objektiv dazu.

[Holle]

"NUR" 500 Euro? ...das ist ja fast geschenkt

Ich weiß nicht so recht, aber meiner Meinung nach reicht da eine billige USB-Mikroskopkamera völlig aus. Die professionellen Maschinen haben Kameras verbaut, welche extrem schnell sind, aber so sonderlich hoch ist die Auflösung sicher nicht, denn zum einen wirken die angezeigten Bilder nicht sonderlich Hochauflösend und zum anderen würde sich der Pentium 233 in der MSF sich sonst sicher schwer tun, wenn innerhalb einer Sekunden 10 hochauflösende Fotos ausgewertet werden müsste .
Da wir ja nur einen Bestückkopf wollen muss die Kamera ja nicht so sonderlich schnell sein. Die Auflösung muss auch nicht sonderlich hoch sein (das würde es nur wieder langsam machen).

Was muss die Kamera können?
Die Fotos müssen ausreichend sein um die Beine/Balls zu erkennen um daran die Bauteillage zu erkennen.
Wenn z.B. bei einem SO8 ein Bein verbogen ist, dann sollte man dieses ebenfalls erkennen (sofern es relativ stark verbogen ist). Dazu reicht es aus wenn man die Beinenden anschaut.
Um diese Anforderungen zu erfüllen wäre eine 640x480 Pixel-Momochrome-Kamera völlig ausreichend. Wichtig ist halt nur das die Kamera ausreichend vergrößert, was eine Mikroskop-Kamera ja auch macht. Um größere Bauteile zu vermessen wären also eine zweite Kamera von Vorteil, welche weniger stark vergrößert. Wenn du mal sehen würdest wie die Bilder aussehen, mit denen Panasonic arbeitet (CM, MSF, BM, ...) würdest du das vielleicht auch anders sehen ...ich muss mal ein Foto machen. Das sind einfache Graustufen-Bilder (großteils sogar nur Schwart-Weiß-Bilder) in einer Detailstufe die nicht sonderlich hoch ist. Wie gesagt, wenn an jedem der 10 Köpfe (z.B. bei der MSF) ein Bauteil hängt und diese alle auf einmal im vorbeilaufen (dauert ca. eine Sekunde für alle zusammen) vermessen werden (von einem Pentium 233, welcher nebenbei auch alles andere steuert), dann kann die Qualität nicht sonderlich hoch sein.
Aber das ist wie gesagt auch nicht nötig.
Auch die Boardkamera muss nicht sonderlich hochauflösend sein.

Lass es uns doch einfach erst mal mit einer einfachen (günstigen) Mikroskopkamera aufbauen, die kannst du später immer noch durch eine High-End-Kamera ersetzen, wenn es dir nicht genau genug ist.

[einballimwas]

Zwei Jahre und das Thema hat mich nicht losgelassen ..

Ich lasse die Bilder mal hier unkommentiert stehen. Weiteres folgt sobald fertig.

http://placerbot.org/Testsetup/L6470_light_front.jpg
http://placerbot.org/Testsetup/L6470_test_setup.jpg

~30mm/f14

Nächste Schritte: Testgestell mit Profilen und Werkzeughalter aufbauen. Softwareseitig OpenCV mit MSVC2013 kompillieren und OpenGL zum laufen bringen.

[Holle]

Oha, darf ich mal fragen was die Kamera gekostet hat?
Mich würde mal interessieren ob OpenCV auch mit einer Mikroskop-Kamera laufen würde. Wäre das schnell genug?
Den Focus kann man ja mit der Z-Achse regeln, da man ja weiß wie dick das Bauteil ist.
Ich muß gestehen dass dieses Thema bei mir eingeschlafen ist, aber interessiert bin ich daran immer noch. Allerdings wäre ich eher an einer low budget lösung interessiert als an einen professionellen Bestücker, da ein gebrauchter professioneller Bestücker schneller ist als wir das jemals selber bauen könnten und zudem wäre der auch billiger, als wenn man alles selber baut.
Mich würde das aber als technische Herausforderung reizen.

[einballimwas]

Die Kamera mit Objektiv etwa 800€. Dass du dich meldest hätte ich ehrlich gesagt als letztes erwartet. Ich schreibe morgen noch ein bisschen mehr dazu wenn gewünscht?

Willkommen zurück an Bord

[Holle]

Ja, das ist gewünscht
Bin mal gespannt was du da bisher so gebastelt hast.

[einballimwas]

Grundsätzlich habeich noch nicht viel erreicht. Bis dato habe ich versucht an eineKamera zu kommen. Wenn der nächste Lohn da ist wird aber ein kleinesTestsetup gebaut welches mir die chips in x,y und z Richtungverschieben kann und dazu noch drehbar ist. Da das ding kaum Lastaufnehmen muss kann man auch auf günstigere Profilschinenezurückgreifen, zum Beispiel die hier: http://openbuildspartstore.com/v-slot-20-x-20mm/

Damit soll dann dasLichtsetup überprüft werden und die Algorithmen zur Erkennung desBauteils und der Rotation. Zusätzlich versuche ich mir mal ein paarDatentypen zu überlegen die die Templates zur Erkennung undAusrichtung aufnehmen können. Wenn das dann klappt kann es an dieKonstruktion der Maschine gehen. Möchte vorher aber noch einenWrapper schreiben, der das Kamerainterface abstrahiert damit jedereinen eigenen Treiber schreiben kann und auf standardisierteFunktionen zurückgreifen kann um seine eigene Kamera einzubinden.

Gestern Abend habeich OpenCV noch einmal selbst kompilliert und zum laufen gebracht.Wieso das nicht lief weiß ich nicht so genau – Im Endeffekt wirdes wohl an den Unterschieden in der Microsoft Runtime liegen – Qtwurde mit dem Compilerswitch /MD kompilliert und OpenCV mit demSwitch /MT. Dem entsprechend bin ich noch nicht wirklich weit.

Der Fokus liegtjetzt erstmal auf der Mechanik und die Ansteuerung – Heute Abendsetze ich mich noch einmal an den Code und baue ein git Repositoryauf in den das ganze Zeug dann kommt. Über die Aufteilung bin ichmir allerdings auch noch nicht im klaren.

Im Gegensatz zu 2012 ist das Ziel aber klarer, das Projekt segmentierter und damit bewältigbar!