Vision-Erkennung bei Bestückungsautomaten

[einballimwas]

Na dann bastel mal! Bin gespannt auf die ersten Ergebnisse.


Mit dem Anforderungsprofil bin ich leider immernoch nicht fertig. Dafür gerade dabei, die Beleuchtung für die Bauteilekamera zu entwerfen und eben gleichzeitig an der Zusammenfassung der Anforderungen zu schreiben.


Das mit dem Klugscheißer .. Nja, eigentlich war das mehr als Spaß gedacht :P


Wie viel kostet eine Hohlwelle? Hier kam ich nicht umhin, zu schmunzeln. Eine Hohlwelle ist doch nichts anderes als ein Röhrchen aus Metall. Gibts im Baumarkt


Die Idee mit den Vierkantrohren hatte ich schon öfter. Immer mal wieder. Und jedes Mal habe ich was gebastelt und wusste, wieso ich es damals gelassen habe. Aus Fehlern lernt man .. Oder auch nicht


Mit dem Feeder hast du recht. Da müssen wir uns noch etwas einfallen lassen. Das bedeutet dann allerdings, dass wir einen Bereich für Feeder freilassen müssen oder zumindest daran denken müssen, etwas frei zu lassen. Ich wollte mit der Lichtschranke auch nur überwachen, ob die Nozzle versucht hat ein Baueil zu entnehmen. Denn nur dann darf der Feeder ja vorwärts fahren. Da wir keine weiteren Achsen haben, müssen wir die Feeder wohl als autonome Einheit basteln. Naja, die Klebemethode wird's wohl erstmal tun müssen.


Wenn du erst sparen willst, bis du das Geld für "gescheite" Motoren hast, brauchst du garnicht anzufangen. Wir nehmen das, was wir bezahlen können und bauen darauf auf.


Die LP kann ich dir erstellen, habe noch BY500 Dioden hier, ein ganzes Pack. Ätzen wird es dir wohl jemand gg geringes Entgelt im Forum können. Vllt erbarmt sich jemand jetzt schon Ohne Steuerung geht eben einfach gar nix.


Bin weiter werkeln und tüfteln, bis denn *wink*

[Holle]

Na dann bastel mal! Bin gespannt auf die ersten Ergebnisse.

Hehe, ich war gerade im Keller und habe mit der Schraube experimentiert, bin dann jedoch unbewusst zur Hohlwelle abgedriftet (ich wusste bis gerade nicht dass man das schon als Hohlwelle bezeichnet
Meine provisorische Kostruktion sieht fertig, allerdings habe ich das äußere Rohr noch nicht abgesägt.
Ich muss mal mal ein kleines Video machen, in dem ich es vorführe.

...ok, fertig. Ich lade es gerade hoch.
Hier ist der provisorische Nozzleholder. Das äußere Rohr ist noch noch abgesägt und an beiden Enden des inneren Rohrs müsste noch ein Gewinde drauf.
Auf den Gewinden kommen jeweils eine Mutter. Oben müsste dann noch ein Zahnrad dran, über welches die Welle gedreht wird. Unten muss noch die eigentliche Nozzle drauf.

Mit dem Anforderungsprofil bin ich leider immernoch nicht fertig. Dafür gerade dabei, die Beleuchtung für die Bauteilekamera zu entwerfen und eben gleichzeitig an der Zusammenfassung der Anforderungen zu schreiben.

Laß dir Zeit, ich habe auch noch nicht mit dem Ablaufplan begonnen, weil ich hier nebenbei einfach zu viel zu tun habe (das wird sich aber in den kommenden Wochen etwas legen).

Das mit dem Klugscheißer .. Nja, eigentlich war das mehr als Spaß gedacht :P

Schon klar, so habe ich es auch aufgefasst. Trotzdem schön, dass wir konstruktiv diskutieren und nicht einfach immer nur "nicken".

Wie viel kostet eine Hohlwelle? Hier kam ich nicht umhin, zu schmunzeln. Eine Hohlwelle ist doch nichts anderes als ein Röhrchen aus Metall. Gibts im Baumarkt

OK, wusste nicht dass das schon eine Hohlwelle ist. Ich dachte eher an ein "lang gezogenes" Rollenlager, oder so etwas in der Art.
Bei meiner Konstruktion reicht etwas Fett völlig aus. Es würde auch ohne Fett gehen, aber dann würde mit der Zeit Abrieb entstehen.

Die Idee mit den Vierkantrohren hatte ich schon öfter. Immer mal wieder. Und jedes Mal habe ich was gebastelt und wusste, wieso ich es damals gelassen habe. Aus Fehlern lernt man .. Oder auch nicht

Wie hast du es denn genau gemacht?
Vielleicht würde das doch noch funktionieren. Ich meine wenn man Rollen mit "Rille" benutzt, dann kann die Rolle ja nicht abrutschen. Der Zahnriemen zieht den "Wagen" gleichmäßig hin und her. Es könnte nur seitlich kippen. Wenn man nun aber 2 Rohre parallel hat (jeweils am Ende des Arbeitsbereichs und dazu noch die Querverbindungen, dann sollte da eigentlich nichts mehr kippen können. Wo ist denn nun mein Denkfehler?

Mit dem Feeder hast du recht. Da müssen wir uns noch etwas einfallen lassen. Das bedeutet dann allerdings, dass wir einen Bereich für Feeder freilassen müssen oder zumindest daran denken müssen, etwas frei zu lassen. Ich wollte mit der Lichtschranke auch nur überwachen, ob die Nozzle versucht hat ein Baueil zu entnehmen. Denn nur dann darf der Feeder ja vorwärts fahren. Da wir keine weiteren Achsen haben, müssen wir die Feeder wohl als autonome Einheit basteln. Naja, die Klebemethode wird's wohl erstmal tun müssen.

Statt zu kleben würde ich doch lieber Führungen bauen. Diese könnten später auch weiter verwendet werden, wenn man ein Zahnrad einbaut, um automatisch zu fördern.
Es ist nicht nötig zu prüfen ob ein Bauteil abgeholt wurde, denn dafür verbauen wir ja eine Bauteil-Kamera (Parts-Camera). Wurde das Bauteil nicht erkennt wird ein neues abgeholt. Nach x mal (in der Regel 3 Abholversuche) kommt die Meldung "Bauteil leer" und es werden die Bauteile dieses Bereichs ausgelassen und dieses angezeigt, bis quittiert wird dass es wieder aufgefüllt ist, dann werden die ausgelassenen Bauteile nachbestückt.
Die CAD-Software bekommt dazu die Koordinaten "Blockweise" geliefert.
Das Programm, welches die Blöcke koordiniert müssen wir uns selber schreiben. Da muss dann auch berücksichtigt werden, welche Bauteile schon bestückt sind und wie hoch diese sind, damit die Nozzle hoch genug fährt, usw.

Wenn du erst sparen willst, bis du das Geld für "gescheite" Motoren hast, brauchst du garnicht anzufangen. Wir nehmen das, was wir bezahlen können und bauen darauf auf.

Wie ist das mit der Steuerung? Ist die ausreichend für starke Motoren (der Revision 2 )?
Rein Interessehalber würde mich mal ein direkter Vergleich interessieren. Pollin-Motor gegen "gewünschten Motor der Revision 2". Preis, Geschwindigkeit, Genauigkeit. Wenn wir Riemen oder Spindel benutzen, dann sollten diese gleich Revision-2-tauglich sein.

Die LP kann ich dir erstellen, habe noch BY500 Dioden hier, ein ganzes Pack. Ätzen wird es dir wohl jemand gg geringes Entgelt im Forum können. Vllt erbarmt sich jemand jetzt schon Ohne Steuerung geht eben einfach gar nix.

Was haben wir genau für Anforderungen? Brauchen wir die Software, welche dabei ist? Wenn ja komme ich eh nicht drum herum die 200 Euro-Steuerung zu kaufen, oder?
In Ebay sind einige Steuerungen und Motoren aus China, welche einiges günstiger sind, hat jemand Erfahrungen damit gemacht? Ist das Schrott oder ein Schnäppchen?

Bin weiter werkeln und tüfteln, bis denn *wink*

Viel Erfolg

[Holle]

Habe nun einige Zeit nach Antriebe gesucht. Da kommt ja nochmal ein dicker Batzen auf uns zu.
In Y brauchen wir 2 Spindeln mit jeweils mindestens eine Führung.
In X kommt nochmal eine Spindel dazu, samt Führung.

Wir könnten uns auch mal Gedanken machen ob ein Zahnriemen nicht geeigneter wäre. Das dürfte nicht nur billiger werden, sondern auch schneller, da die Übersetzung durch die Zahnriemenscheibe wählbar ist.
Da unsere Maschine ja nicht Jahrelang in 3 Schichten läuft sollte der schnellere Verschleiß der Zahnriemen auch kein Problem darstellen.
Das Gewicht der Maschine würde sich dadurch auch merkbar verringern. Eine Schmierung ist auch nicht nötig.
Was meinst du dazu?
Zudem hätte ich dann noch eine Idee, wenn wir Zahnriemen benutzen. Man könnte mit einer Lichtschranke die Zähne zählen und das Ergebnis mit den Schrittmotoren vergleichen. Sollte da eine Differenz sein (wenn Schritte verloren gegangen sind) würde man das vielleicht merken (abhängig davon wie groß die Differenz ist) und somit eine Fehlermeldung bringen welche zur Kalibrierung rät.

Die 500 Euro-Grenze scheint mit Spindeln nicht annähernd realisierbar.
Wenn es mit Zahnriemen und 4-Kant-Rohre klappen würde kämen wir nur auf einen Bruchteil der Kosten. Vielleicht sollten wir aber ach erst einmal nur die Motoren kaufen und dann mit dem Antrieb experimentieren. Sollte es tatsächlich nicht klappen kann man immer noch zu Spindeln, Linearführungen,usw. greifen.
Was hälst du davon?

[einballimwas]

Kleines Statusupdate:


Ein Telefonat hat ergeben, dass Holle nun erst einmal schaut, wie groß der Bestückbereich der Maschine sein wird.

Wir werden Kugelumlaufspindeln und Linearführungen verwenden, um Spielfreiheit zu erreichen. Ohne gehts einfach nicht. Die Spindeln werden 20er Steigung haben, wie im Post https://www.roboternetz.de/community...l=1#post543993. Bei 1,8° pro Schritt haben wir 200 Schritte pro Umdrehung, was bei einer Steigung von 20mm/Umdrehung eine Auflösung von 0,1mm pro Schritt ergibt. Ist wirklich alles spielfrei liegen wir also maximal um +-0,05mm daneben, was ein 0201 Bauteil betrifft. Da wir aber erst ab 0402 bestücken wollen, sehe ich da selbst bei ein paar µm Spiel absolut null Probleme.

Schrittmotoren mit 3Nm Halte- und 12Ncm Drehmoment im Bereich von 1000ppm sind erstmal ausreichend und wurden (hoffentlich - Holle? ) schon bestellt. Die Spindeln werden über einen Bekannten von mir beschafft, bei dem wir (hoffentlich) Einkaufspreise bekommen. Wenn ja, gibts nen Kasten Bier für ihn :P

Doch bevor wir die Spindeln besorgen müssen wir uns noch über einige Dinge klar werden: Wie groß wird die Maschine? Das ist gerade Holle's Aufgabe, das herauszufinden.

Was wird die Maschine beinhalten?

- Einen Tray
- Platz für Feeder an drei Seiten.
- Bestückgröße 0402 aufwärts
- Bestückgröße der Platinen: 300x300mm
- Einen kleinen Tray für die Nozzles << Haben wir bis jetzt vergessen! Unbedingt noch mit reinnehmen!

Das war es erst einmal von uns (mir). Vllt möchte Holle noch etwas dazu sagen, vielleicht habe ich etwas vergessen. Anregungen eurerseits? Haben wir etwas nicht bedacht?

[Holle]

Die Motoren wurden am Freitag verschickt und befinden sich laut Paketverfolgung derzeit auf dem Weg an die Hermes-Niederlassung. Die sollten also Anfang der Woche hier sein.

Willst du wirklich einen Nozzle-Changer in Revision 1 einbauen? Man kann das Programm ja so schreiben, dass zuerst alle Bauteile bestückt werden, welche Nozzle 1 brauchen, dann ein manueller Nozzle-Wechsel und weiter geht´s. Da wir ja auch die LP von Hand wechseln und auch nicht so eine riesige Nozzle-Auswahl haben werden sollte sich der manuelle Aufwand in Grenzen halten (setzt eine gescheite Programmierung voraus). Später (in Revision 2) kann man den Nozzle-Changer dann ja noch dazu bauen.
...oder meintest du bloß wegen der Einteilung des Platzes?

Am Freitag wollte ich morgens schnell ein paar Fotos machen, doch kaum angefangen kam mein Chef und so musste ich die Foto-Session beenden und die Maschine zum laufen bringen.
Derzeit habe ich also erst nur wenige Fotos, aber es folgen noch welche.
Nozzle-Changer der Panasonic CM
Auch ein Nozzle-Changer der Panasonic CM (kleinere Nozzlen , ansonsten Gleich)
Nozzlen am Bestück-Kopf (Panasonic CM)
Nozzlen am Bestück-Kopf (Panasonic BM) ...leicht staubig
Ein Referenz-Punkt in der CM

[Holle]

Hier ist ein Bild von der Bauteil-Kamera (Panasonic CM):


Panasonic CM


Panasonic BM

[Holle]

Die Motoren sind heute angekommen