@ehenkes:

Diese Roboter sind erstmal von der Mechanik und den Erweiterungsmöglichkeiten her natürlich nicht direkt vergleichbar. Der Nibo ist deutlich kleiner als der RP6 - eher so ähnlich wie der ASURO.


Motorregelung, IRCOMM, ACS (Infrarot Sensorik), alle ADCs periodisch auslesen, I2C Bus Master oder Slave Routinen, diverse Timing Sachen, Debug Ausgaben auf der seriellen Schnittstelle und noch einige andere Dinge wie eine Subsumptionsarchitektur kann man schonmal von der Rechenzeit her problemlos "gleichzeitig" auf dem MEGA32 auf dem Mainboard laufen lassen (habe ich getestet).
Der MEGA32 unterscheidet sich vom MEGA128 ja nur in punkto Speicher und Anzahl der Ports/Peripherie.
Der AVR Kern ist identisch.

Die 8MHz wurden wie gesagt aus Stromspargründen für den Controller auf dem Mainboard gewählt - mehr braucht man grundsätzlich erstmal nicht.
(mit abgeschalteten Sensoren und LEDs nimmt er etwa 18mA auf - wenn alles an ist sind es ca. 40mA, im Standby (also sleep mode vom AVR) etwa 4mA - alle Werte ohne Motoren und IRCOMM natürlich)


Das RP6 CONTROL M32 wird mit den maximalen 16MHz getaktet. Wer also mehr braucht, kann dieses Erweiterungsmodul oben auf dem Roboter montieren. Dann hat man zwei MEGA32 - einer kümmert sich dann um die Motorregelung, ACS, IRCOMM etc. pp. und entlastet den MEGA32 auf dem RP6 CONTROL somit. Der hat dann alle Ressourcen frei und muss eigentlich nur einen I2C Bus Master implementieren - ob in Software oder Hardware ist dabei egal.


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Zum Kompass:
Habe ich noch nicht ausprobiert - aber es gab hier diverse Leute die auf dem alten RP5 einen Kompass verwendet haben!
Der Kompass sollte natürlich etwas höher angebracht werden (z.B oben auf einem Erweiterungsmodul) damit er nicht von den Motoren und der restlichen Elektronik beeinflusst wird.
Habe ich aber noch nicht ausprobiert (hatte leider keine Zeit dazu bisher - mache ich aber demnächst mal)

Alternativ könnte man hinten oder vorne am Roboter auch mal mit einem Optischen Maussensor experimentieren ob es damit klappt...

MfG,
Dominik