Kompass ist einfach richtig gut für die Richtungsbestimmung. Das wussten schon die alten Seefahrer.
Die alten Seefahrer hatten allerdings auch den Vorteil, dass sie auf dem Meer relativ selten irgendwelchen Hindernissen ausweichen mussten
Dann reicht es, wenn man man einfach in die "richtige" Richtung segelt und alle paar Stunden über Positionsbestimmung neu bestimmt, was die "richtige" Richtung ist.
Ohne zwischendurch Positionsbestimmungen durchzuführen, weiss man recht schnell nicht mehr in welche Richtung man überhaupt fahren oder segeln muss und dann hilft auch der Kompass nicht mehr.

Man muss vielleicht noch einen "Schlupf-Faktor" einführen und irgendwelche Motordaten berücksichtigen, dann klappt es auch mit den Encodern.
So ein Schlupf-Faktor kann aber nur eine mehr oder weniger gute Schätzung sein. D.h. jedesmal wenn Schlupf auftritt, geht auch ein mehr oder weniger grosser Fehler in die Berechnung ein.
Blöde dabei ist, dass sich diese Fehler grundsätzlich addieren und nicht aufheben, wenn man mal zu klein und mal zu gross schätzt.
D.h. wenn man ein Chassis wählt, bei dem es schon vom Fahrt- u. Lenkprinzip viel Schlupf gibt, dürfte es sehr schwierig sein, die Fehler durch "Schlupffaktoren" oder irgendwelche mathematischen Tricks wieder rauszurechnen.

Beim Kompass gibts das Problem leider auch. Der hat ja auch einen Fehler. Wenn man lange durch die Gegend fährt und bei jeder Drehung/Kurve ein paar Prozent Fehler hat addieren die sich auch.

Elektronische Kompasse haben soweit ich weiis einen relativ hohen Fehler und sind obendrein noch anfällig für Störungen, z.B. durch die Boardelektronik, Motoren und externe Störquellen.

Letztendlich steht und fällt aber alles damit, wie genau du irgendwelche Wegmessungen, Odometriedaten, Richtungsangaben usw. benötigst.
Es gibt ja auch eine Menge Roboter die ganz ohne Radencoder, Kompass usw. auskommen.