also es sind ja vier IR-Sensoren (vorne, hinten, rechts und links) die alle teilen sich eine Empfängerschaltung, es muss also immer umgeschaltet werden. Wenn ich länger warte, geht das ja auch.

Der Roboter soll aber möglichst zügig in die Basis kommen. Momentan dauert ein Sendezyklus etwa 27ms. Bis also alle Sensoren einmal die aktuellen Daten haben (mal abgesehen davon, dass der Roboter dabei auch weiterfährt), sind

4*27ms = 108ms

vergangen. Die Updaterate liegt also bei

f=1/108ms = 9,25Hz.

Wenn man jetzt annimmt, das man so alle halbe Zentimeter einen neuen Wert haben will, ist man mit unter 5cm/s Fahrtgeschwindigkeit dabei. Dazu fährt man dann auch an der Grenze der Genauigkeit und irgendwie denke ich, dass es schöner wäre, wenn man noch ein wenig Luft nach oben hat.

Rein Abschätzungsmäßig hatte ich mir vorher überlegt, so in etwa bei 5cm/s zu liegen, oder ist das immernoch recht fix? Ich hab da leider nicht so die Vergleichswerte, hab nur mal mit nem Finger am Lineal langfahrend die Zeit genommen...


Und nochmal zu den Zeiten: Ich vergleiche zum Navigieren unter anderem die Signalstärken rechts mit links, um in die entsprechenden Richtungen zu fahren. Da sollten die Messwerte zeitlich eben auch möglichst nah beieinander liegen. Erschwerend kommt hinzu, dass die Abklingzeit mit der Entfernung abnimmt, so dass die detektierten Pulslängen auch varieren, was wiederum größere Unterschiede der einzelnen Pulslängen erfordert als sie momentan haben...


Moe