hallo!

also danke nochmal für die vielen Antworten!

Das mit 5 Sektoren benutze ich in meinem Programm in der Simulation bereits. Das sieht ungefähr so aus, oben soll die Basisstation mit den drei LEDs sein, darunter die Sektoren mit den Anfahrtswegen.

Bild hier  

Die Sektoren ergeben sich aus den Überscheidungen der LED-Signale. Wie gesagt Simulation, wo jede LED klar ist funktioniert sehr gut. Ich vergleiche dabei Signale an den beiden Seiten um zu lenken, nachdem ich den Roboter anhand der Sektorerkennung ausgerichtet habe. Wie gesagt in der Simulation nahezu 100% Erfolgsquote. -- Aber Simulation ist nicht gleich Wirklichkeit...

Das ganze ist ein Forschungsprojekt an meiner Uni und das Gesamtkonzept des Roboters steht schon und ist auch schon weitestgehend verwirklicht. Meine Aufgabe ist, den Roboter in die Basistation fahren zu lassen und als zweiten Teil sollen sich zwei Roboter finden und an ihren Connectoren mechanisch verbinden. Daher auch die relativ starre Festlegung... leider.

In der Praxis funktioniert die Erkennung der Dioden zumindest ansatzweise, leider ist die (nicht von mir entwickelte) Empfängerschaltung mit dieser Zeitkonstante behaftet, die das ganze etwas langsam macht.

Die Ideen mit dem Trichter von goara und mit der Pausencodierung von vohopri werd ich auf jeden Fall weiter verfolgen.

In anderen Teilprojekten wird auch an Kamera-Navigation und ähnlichem gebastelt. Hier werden dann (evtl.) auch Karten erstellt.

ach ja:
btw? das is ja im prinzip nur fuer die anfahrt am ende.. wie soll der die station allgemien finden.. also wenn er ganz wo anders is ??
Meine Aufgabe ist dass er von 50cm reinfindet, wie er in den 50cm-Umkreis kommt ist mir praktisch (für meine Arbeit) egal, das wird wohl dann über Kamera-Infos oder so ablaufen.

Hir nochmal für die interessierten der Link zur Projekt-Page von dem Wissenschaftlichen Mitarbeiter, der den Roboter entworfen hat:

http://www.tu-harburg.de/ti6/mitarbeiter/pst/Robot.html


Moe