ich hab das mit dem Oszi gemessen, und versucht die 20ms so genau wie möglich zu treffen, meist war die Zeit aber länger, was in gewissem Rahmen noch geht, nur wenns zuviel Servos wurden, ist es schon mal vorgekommen, das die Servos zum zucken angefangen haben.
Ich hab das probiert mit sovielen Servos wie man in der einen Config-Zeile angeben kann.
Evtl. hängt das auch mit der CPU-Frequenz zusammen, und wie genau man damit die 10µs Reload hinbekommt.