Ich würde eher die Linienverfolgung bevorzugen. Das wäre einfacher und beim richtigen programm auch sicherer und schöner. Und für diesen Bierschacht da, ich würd im Halter einen von diesen Vertikalmotoren oder wie die heißen einbauen, der die Flasche auf IR-befehl rausschiebt, sich dann wieder einzieht und die nächste Flasche rollt rein.