@Nanf
Na klar Mann!
Der Robi bewegt sich auf einer Ebene(2D) und es besteht freie Sicht zu den Heulbojen. Die müssen aber nicht unbedingt an der Decke hängen.
Mit der optischen Peilung habe ich mich schon einmal sehr lange und intensiv beschäftigt. Fazit: Hochkompliziert und selbst mit professioneller Hardware sehr ungenau. Da kannste auch gleich mit Kanonen auf Deine sphärischen Kühe ballern.

Die Vorgabe war ziemlich eindeutig: Raum mit Sensoren an der Decke. Also gehe ich davon aus, das freie Bahn besteht und dann gilt meine Aussage: " In einem Raum kommen Reflexionen immer später an, als das eigentliche Signal." mit dem Zusatz, ",wenn keine Hindernisse im Weg sind."

Oder?

Warum Sharp u.a. das SO machen, kann ich Dir nicht sagen, ist mir auch egal. Aber wahrscheinlich rechnen deren Ingenieure auch noch mit dem Abakus und wohnen in Tropfsteinhöhlen - weil schon immer SO war.

Gruß Herrma