Eine der Probleme bei Verwendung der Schallsensoren liegt darin, dass die Empfänger nicht zwischen direktem Signal und reflektiertem Signal unterscheiden können.
Will heißen: Wenn z.B. drei Bojen so still vergnügt drei US-Signale aussenden könnte es sein dass der Bot Signal1, Signal2, reflektiertes Signal1 und Siganl 3 in dieser Reihenfolge empfängt. Dann wäre die ganze Messung für'n A.... da dann die Laufzeiten nicht mehr stimmen.
Das leise sich zwar u.U. dadurch beseitigen, dass kontinuierliche Messungen vorgenommen werden und man gewichtete Mittelwerte nimmt; ist aber für mein dafürhalten sehr rechenzeitintensiv.
Ich würde eher der trigonometrischen Methode den Vorrang einräumen...

Gruß
REB