Denkansatz:

Wenn Dein Bot wissen möchte wo er sich gerade innerhalb seiner Welt befindet, soll er doch einfach fragen!

Dazu schickt er mit Lichtgeschwindigkeit(Funk/IR) eine Anfrage an zwei/drei Informanten (Sensoren) gleichzeitig oder zeitversetzt (sequentiell). Die Informanten befinden sich an bekannten Punkten innerhalb oder außerhalb „seiner Welt“.

Die Informanten beantworten die Anfrage indem sie ein „langsames“ (z.B. Ultraschall) als Feedback zurücksenden.

Der Bot empfängt diese Signale, ordnet sie den Absendern zu und berechnet (Trigometrie / Triangulation) anhand der Laufzeit die jeweiligen Abstände zu den Sendern und ermittelt daraus seine Position im Koordinatensystem.

Wird eine sehr hohe Genauigkeit bei der Positionsbestimmung benötigt sollte man eine Referenzmessung mit einbeziehen. Dazu genügt ein weiterer Empfänger in genau vermessenen Abstand(z.B. 1 m = Referenzmaß) von einem der Sender.

Hardwareseitig sollten Funkwellen kein Problem sein (kugelförmige Ausbreitung). Entscheidet man sich für IR, ist eine Streuung durch Linsen oder über Deckenreflektion denkbar.

Wie gesagt, nur ein erster Denkansatz. Vielleicht kannst Du ja etwas damit anfangen.