man kann schon mit 4 rädern fahren, wenn die nicht zu viel grip haben, dreht sich dr roboter wie auf ketten, aber es ist ja auch möglich auf 4 omniwheels zu fahren.
Zu dem board, ich denke da ist fast jedes board möglich, dass genügend eingänge hat, es gibt beim robocup ja auch sehr viele fußballroboter die mit dem legosystem fahren(3ein- und 3 ausgänge)