die kannst du gar nicht berechnen
Vielleicht versuchst du dich erst noch an normaler Statik dann wüsstest du nämlich, dass die Länge der Schenkel davon abhängig ist welches Drehmoment man in der Schulter verarbeiten kann. Dabei spielt die Systemhöhe keine Rolle und auch die Abmessungen des Körpers nur eine untergeordnete Rolle.
Im Prinzip kannst du die Schenkel 20cm lang machen nur wird dann eine enorme Kraft in den Schultergelenken notwendig.
Besser sind 10cm zuminderst sind die meisten Roboter die ich kenne in dieser Grössenordnung.
Hätte mich auch gewundert, wenn man die inverse Kinematik so einfach verstehen kann, das ist doch ziemlich harter Tobak und setzt diverse Grundlagen voraus.
Aber trotzdem viel erfolg.