@Phantomix, da muss ich widersprechen. Die Räder nicht in einer Geraden anzuordnen bringt nicht viel. Der Roboter wird immer über die vordere und hintere Radpaarung schieben, ob sie nun in einem Kreis angeordnet sind oder nicht.
Es hätte nur einen Nutzen, wenn sich die forderen und hinteren Radpaare einschlagen lassen um auf die von dir vorgeschlagene Kreisbahn zu kommen. Sie jedoch nur parallel zu verschieben hat wie schon gesagt keinen Nutzen.