Jons Getriebemotore zu blocken ist kaum möglich. Bevor der Motorstrom signifikant steigt ist die Achse schon ab. Schließlich können die 4A gebrückt schalten!.
Ich halte es für geschickter die Raddrehung zu messen. Sobald ich einen Überlauf am PININ-Zähler habe, gehe ich von Blockade aus.

Ja, die Welligkeit am Sense des L298 ist schlecht in den Griff zu bekommen. Jede Beschleunigung gibt ja schon eine kurze Spitze.

Wie wäre es, die Temperatur als Kriterium zu nehmen. Die L298 sind bis 130 Grad zugelassen. Wenn man bei 70 Grad abschaltet ist man bestimmt auf der sicheren Seite. Da kommt mir eine Idee für mein RNFRA-Board: ich werde dort die Temperatur der Kühlkörper auch mal überwachen...