Jon, nach meiner Erfahrung mit meinem Bot kann ich sagen, dass das Strommessen zur Blockadeerkennung wenig aussagekräftig ist. Es ist in 99% der Fälle ein Durchdrehen eines Rades. Bei Blockieren regelt mein PID-Regler ja sofort die Leistung nach und schon dreht sich das Rad wieder. Ich prüfe lieber die Radumdrehungen mit 10 aufgeklebten Magneten und einem Kontakt. Ich brauche diese Pulse auch für die PIDregelung. Ich mach mal ein Bild davon.