Den Strom, den die Motoren ziehen, muss ich auf jeden Fall messen, da ich beim Blockieren der Motoren die Motoren ausschalten muss.
Wenn du deine Motortreiber vor Überstrom schützen willst schon.
Ob die Räder sich drehen, sollten dir auch deine Streckensensoren sagen können (die hast du ja auch eingeplant)


Bei PWM-Ansteuerung wirst du als Versorgungsspannung abwechselnd die volle Akkuspannung und Null messen.

Wenn ich einen handelsüblichen Motortreiber nehme, dann habe ich an den Ausgängen eine konstante Spannung.
Ob die konstant ist lasse ich mal dahingestellt, beim Wechsel der Drehrichtung dreht sie sich jedenfalls um und wofür man sie messen will ist mir nicht so ganz klar.
Ist die Motorspannung nicht ist doch gleich Versorgungsspannung * PWM/1024 ?

Meinst du mit "Strom" das Kästchen auf der ersten Seite? Da will ich den Strom messen, den die Elektronik zieht.
Wofür muss man den wissen? Wenn die Elektronik zu viel zieht, ist doch entweder der Spannungsregler unterdimensioniert oder es liegt ein Fehler (Kurzschluss) vor für den eine Sicherung ganz sinnvoll wäre.