Der PID wirde am Besten funktionieren, wenn du an jeden Motor direkt an die Welle kämst, um dort die Drehzahl ablesen zu können. PID-Regler lieben hohe Eingangswerte für eine schnelle Regelung. Einen Bascom-Schnipsel hätte ich für Dich. Aber unbedingt ein Studium der Reglergleichung machen