Jon, nach meiner Erfahrung mit meinem Bot kann ich sagen, dass das Strommessen zur Blockadeerkennung wenig aussagekräftig ist. Es ist in 99% der Fälle ein Durchdrehen eines Rades. Bei Blockieren regelt mein PID-Regler ja sofort die Leistung nach und schon dreht sich das Rad wieder.
Das verstehe ich nicht so ganz. Jon will den Motorstrom doch überwachen, damit die Motortreiber nicht überlastet werden und durchbrennen, wenn die Räder/Motoren blockiert werden und dadurch den wesentlich höheren Blockierstrom ziehen.
D.h. es geht hier um den Schutz der Motortreiber.

Den Motoren mehr Strom zu geben wenn sie blockieren, funktioniert ja nur, wenn die Motoren noch nicht mit der vollen Spannung betrieben werden und der Motortreiber noch mehr Strom verträgt.

D.h. ihr geht vermutlich von unterschiedlichen Situationen und Anforderungen aus.

Wenn Jon L298 als Treiber verwendet wird er sie vor Überlastung schützen müssen, weil er deren zulässigen Maximalstrom mit seinen Motoren recht schnell überschreiten kann.

Deine Modelbauregler vertragen sehr viel mehr Strom und haben eventuell sogar einen internen Überlastschutz.

Jon, nach meiner Erfahrung mit meinem Bot kann ich sagen, dass das Strommessen zur Blockadeerkennung wenig aussagekräftig ist.
Das Problem habe ich bei meinen L298 auch.
Bei mir ist der Strom am Sense-Ausgang sehr wellig und ich habe noch keine richtige Idee, wie ich es hinbekomme, dass die Stromüberwachund beim Blockieren möglichst schnell abschaltet ohne schon gleich bei den Stromspitzen beim einschalten abzuschalten.

Modellbauregler kann ich leider nicht verwenden.