@jon du brauchst eigentlich nur 1 Taktsignal am Master, das gibst du allen weiter (bei denen die über I²C verbunden sind über die SDC Leitung). Wenn du für jeden µProzessor einen neuen Takt machst (durch den Quarz) dann ist dein ganzes System asynchron und muss mittels Protokol synchronisiert werden. Bei so kleinen Roboter empfiehlt es sich aber den Master ein synchronen Takt rausgeben zu lassen.

Bin mir nicht sicher aber ich glaub die I²C SRF Module sind recht teuer. Hier würde es sich vielleicht anbieten diese direkt an den Master zu schliessen (solange Ports frei sind) oder einen SensorSlave µC einzubauen der für die Sensoren übernimmt. Der müsste noch nicht mal am I²C hängen sondern könnte mit dem Master über Interrupts kommunizieren.

Für die Motoren wirst du aufjedenfall einen Motortreiber brauchen, ansonsten sind die nur an und aus zu schalten. Da es aber bei zwei Motoren kein grosses Problem gibt könntest du da nen Mega8 verwenden oder ähnlichen Controller um einen Motortreiber anzusteuern.