Hallo,

der SRF02 kann solange nicht angesprochen werden (wie wenn nicht vorhanden), bis die Messung fertig ist. Also muss man nur solange ein Start an diese Slaveadresse senden bis ein ACK zurückkommt.
Die i2c_start_wait-Funktion scheint genau das zu tun.

Diese Funktion blockiert wahrscheinlich in dieser Zeit den Bus, falls es noch mehr Master geben würde, die auf den Bus wollen, da mit maximaler Geschwindikgeit die Starts versendet werden.