@uffi
Der Vorteil, beide Richtungen zu erfassen liegt dann darin, daß man den Fehler, der durch die Beschleunigung des Robots in Fahrtrichtung bei der Winkelbestimmung entsteht, herausrechnen kann
Genau das verstehe ich leider nicht.
Die x- und die y-Achse des Sensors stehen immer im 90 Grad Winkel zueinander.
D.h. die Messwerte für beide Achsen sind immer proportional zueinander und aus dem Messwert für die y-Achse kann man keine Infos entnehmen, die man nicht auch aus dem Messergebniss für die x-Achse errechnen könnte.
Wenn der Fehler durch die Beschleunigung in Fahrtrichtung im Messwert für die y-Achse nicht enthalten wäre, könnte man den Winkel ja gleich nur über die y-Achse ermitteln.

Ich glaube nicht, dass man über Radencoder die Beschleunigung so fein zeitaufgelöst bestimmen kann. Man braucht ja für jede Messung, also in meinem Fall 120 mal pro Sekunde, einen aktualisierten Wert für die Beschleunigung, damit man den korrekten Winkel berechnen kann.
Stimmt. Bei 120 Messwerten / Sekunde bräuchte man vermutlich einen Encoder der jede einzelne Umdrehung des Motors "vielstufig" auflösen kann.

Bei der aktuellen Implementierung des Roboters wird ja nur 1 Achse gemessen. Der Fehler in der Winkelbestimmung (verursacht durch die Beschleunigung) wird hier durch den Kalman-Filter herausgemittelt.
So wie ich mir das vorstelle, wird der Fehler durch die Beschleunigung in Fahrtrichtung durch die Messwerte des Gyros im Kalman-Filter unterdrückt, weil der Gyro die Beschleunigung ja nicht misst.
Ich kapier nur noch nicht so ganz, wie der Kalman Filter das macht - aber vielleicht steige ich da auch noch irgendwann hinter


Sorry für die Laxheit mit y und z.
Kein Problem, ich bin ja fast von alleine drauf gekommen

Mich interessierte hauptsächlich, inwieweit die verlinkten Berechnungen, bzw. die Formeln die du aufgeschrieben hast tatsächlich notwendig sind.

Wenn man sich zu dem Thema im Netz umsieht, findet man fast überall die Info, dass man mehrere Achsen messen muss, Rad-Encoder benötigt usw.
Rad-Encoder habe ich nicht, daher freut mich deine Bestätigung, dass es auch ohne geht.
Da ich den Vorteil beide Achsen zu messen nicht verstehe, freut mich hier auch, dass es offensichtlich auch mit nur einer funktioniert. Ich bin sozusagen auf der Suche nach der Minimalausstattung

Vielleicht finde ich ja nach fast 2 Jahren Pause doch noch mal die Zeit meine Versuche mit der Balanciererei zu entstauben und weiterzuführen