@recycle:

Verwendung von y und z wahlweise ist eine Unsauberheit von mir. Die Zeichnung (mit x und y) habe ich aus einem anderen Paper kopiert, da ich zu faul war eine neue zu machen. In meinen Formeln meine ich mit z immer das y aus der Zeichnung. Ich mag z als Richtung in die Höhe lieber.

Der Sensor muß natürlich so angeordnet werden, daß die Richung nach vorne und hinten in Fahrtrichtung und nach oben bzw. unten zum Erdmittelpunkt erfasst wird. (Im aktuellen Robot ist das nicht der Fall, da wird ja auch nur die 1 Richtung ausgewertet).

Der Vorteil, beide Richtungen zu erfassen liegt dann darin, daß man den Fehler, der durch die Beschleunigung des Robots in Fahrtrichtung bei der Winkelbestimmung entsteht, herausrechnen kann.

Ich glaube nicht, dass man über Radencoder die Beschleunigung so fein zeitaufgelöst bestimmen kann. Man braucht ja für jede Messung, also in meinem Fall 120 mal pro Sekunde, einen aktualisierten Wert für die Beschleunigung, damit man den korrekten Winkel berechnen kann.

Bei der aktuellen Implementierung des Roboters wird ja nur 1 Achse gemessen. Der Fehler in der Winkelbestimmung (verursacht durch die Beschleunigung) wird hier durch den Kalman-Filter herausgemittelt.

Ich hoffe, dass es nun etwas klarer ist. Sorry für die Laxheit mit y und z.

Gruß, uffi.