@Uffi

da es funktioniert, hast du ja offensichtlich alles richtig gemacht.
Damit liegt es dann offensichtlich an mir, dass ich einen Teil der Beschreibung auf deiner Seite nicht ganz nachvollziehen kann

Im Teil "Calculating Tilt Angle from 2-Axis Accelerometer Data" rechnest du mit x und z. Wenn ich die Skizze richtig verstehe, ist der 2-Achsen-Beschleunigungssensor so angeordnet, dass die z-Achse gar nicht erfasst wird. Sie sollte ja eigentlich auch keine Rolle spielen.
Kann man in den angegebenen Formeln einfach z durch y ersetzen, oder habe ich da irgendwas gar nicht verstanden?

x und y stehen bei einem 2-Achsen-Sensor nach Skizze allerdings in festem Verhältnis. Wo ist dann der Vorteil beide Achsen (Sensorwerte) zur Berechnung zu verwenden?


In der ersten Formel unter der Skizze berechnest du dann mit a den Betrag der Beschleunigung in x-Richtung. Wenn man hier mit Messwerten für x und y rechnet, lässt sich meiner Meinung nach aber nicht unterscheiden, welcher Anteil von a durch die Neigung und welcher durch die Bewegung in x Richtung verursacht wird. Letztere geht ja in die Messung von x und y mit ein.

In den folgenden Formeln nimmst du dann die Beschleunigung mit dem Fehlbetrag durch die Neigung und die Neigung mit dem Fehlbetrag durch die Beschleunigung und errechnest daraus die Neigung.
Macht das so Sinn?
Oder müsste man die Beschleunigung in X-Achse über Radsensoren ermitteln und die Formelns sind nur ein Auszug aus den Berechnungen die du verlinkt hast?

Zu deinem eigenen Roboter hast du ja geschrieben, dass du den Fehler durch die Beschleunigung in X-Achse vernachlässigst und deine Rad-Encoder nicht verwendest und der kann ganz offensichtlich balancieren