Code aus dem Band I für US funktioniert nicht mit neuer Lib

[inka]

Wir checken zunächst Dein Ultraschallortungssystem:

#include "asuro.h"
int abstand=0;

int main(void)
{
  Init();
  SerWrite("\r\n  --- ultrasonic test ---",29);
  Msleep(1000);
  
  do
  {
    abstand=Chirp();
    SerWrite("\r\n distanz in cm: ",20);
    Msleep(500);
    PrintInt(abstand);
  }
  while(1);
  return 0;
}

Probiere mal, welche Werte bei Dir ankommen, und justiere Dein System so, dass die angegebenen Werte der Realität entsprechen.

wie justieren? womit?

das programm läuft, ergebnis - entfernung 0

Vielleicht musst Du auch noch an dem 1MOhm-Trimmer des RC-Gliedes drehen. Bei mir steht der Widerstand etwa in der Mitte.

das ist ja das einzige was an der us-erweiterung "justierbar" ist...trotz verstellungen am poti, StatusLED leuchtet grün, entfernung 0 wird im hyperterminal geschrieben, sonst nix...

Dann vielleicht das hier:

#include "asuro.h"
#define MAXDIFF 90

int main(void)
{
  int abstand, abstand_alt, diff, zaehler=0;
  Init();
  abstand = Chirp();
   
  while(TRUE)
  {
    abstand_alt = abstand;
	abstand = Chirp();	++zaehler;
	diff = abstand - abstand_alt;
	
	if( (abstand>15) && (abs(diff)<MAXDIFF) )
	{
	  StatusLED(GREEN);
	  MotorDir(FWD, FWD);
	  MotorSpeed(150, 150);
	}
	else if( (abstand>10) && (abstand<=15) && (abs(diff)<MAXDIFF) )
	{
	  StatusLED(YELLOW);
	  MotorDir(FWD, FWD);
	  MotorSpeed(150, 100);
	  Msleep(10);
	}
	else
	{
	  StatusLED(RED);
	  MotorDir(RWD, RWD);
	  MotorSpeed(150, 100);
	  Msleep(10);
	}
	
	if (zaehler > 800)
	{
		StatusLED(RED);
		BackLED(ON,ON);
	    MotorDir(RWD, RWD);
	    MotorSpeed(200, 250);
	    Msleep(10);
		BackLED(OFF,OFF);
	}
	if (zaehler > 810)
	{
		StatusLED(RED);
		BackLED(ON,ON);
	    MotorDir(RWD, RWD);
	    MotorSpeed(250, 200);
	    Msleep(10);
		BackLED(OFF,OFF);
				
		if(zaehler > 820)
		  zaehler = 0;
	}
  }
  return 0;
}

hier leuchtet die StatusLED rot, die räder drehen so als wollte der asuro nach hinten fahren, von zeit zu zeit - ziemlich regelmäßig - leuchten die BackLED´s kurz auf, die motoren drehen kurz auf und dann geht das ganze von vorne los...

Ich vermute hardwareprobleme in der erweiterung. Kann mir bitte jemand vielleicht sagen, was ich mit einem multimeter wo messen kann (und was dort gemessen werden sollte) um die erweiterung zu überprüfen?
danke im voraus...

[inka]

hi allerseits,
ich teste wieder einmal meine hardware , versuche mit folgendem programm aussreiser bei entfernungsmessungen festzumachen, festzustellen wie oft sie vorkommen um sie letztendlich irgendwie "rauszurechnen"...

/*ladestation_anfahren*/

#include "asuro.h"
#include "inka.h"

int  abstand,abst_1, abst_2, abst_3;
int main (void)
{
Init();

WaitforStart();

while(1)
{

  {	
  	abst_1=Chirp();
	Msleep(200);
	abst_2=Chirp();
	Msleep(200);
	abst_3=Chirp();
	abstand=(abst_1+abst_2+abst_3)/3;
    SerPrint("\r\n distanz in cm: ");
	SerPrint(" ");
    Msleep(500); 
    PrintInt (abst_1);
	SerPrint(" ");
	PrintInt (abst_2);
	SerPrint(" ");
	PrintInt (abst_3);
	SerPrint(" ");
	PrintInt (abstand); 
	
	if (abstand<10)
	{
	EncoderInit();
	Go (-100,150);
	StatusLED(RED);
	Turn (-90, 150);
	Msleep(200);
	}
	else {
	EncoderInit();
	Go (100, 150);
	StatusLED(GREEN);
	Msleep(200);
	}
	abstand=Chirp();
	if (abstand<10)
	{
	EncoderInit();
	Go (-100, 150);
	Turn (-90, 150);
	StatusLED(RED);
	Msleep(200);
	}
	else {
	EncoderInit();
	Turn (90, 150);
	StatusLED(GREEN);
	Msleep(200);
	}
  }
}
return 0;
}

folgendes ergebnis:

 distanz in cm:  144 118 126 129                                
 distanz in cm:  151 0 138 96                             
 distanz in cm:  123 127 147 132                                
 distanz in cm:  152 143 130 141                                
 distanz in cm:  140 147 136 141                                
 distanz in cm:  147 148 139 144                                
 distanz in cm:  145 125 136 135                                
 distanz in cm:  0 122 0 40                           
 distanz in cm:  123 138 120 127                                
 distanz in cm:  132 137 137 135                                
 distanz in cm:  116 118 127 120                                
 distanz in cm:  0 0 0 0                        
 distanz in cm:  146 157 137 146                                
 distanz in cm:  146 147 127 140                                
 distanz in cm:  141 148 146 145                                
 distanz in cm:  140 137 147 141                                
 distanz in cm:  0 0 0 0                        
 distanz in cm:  0 0 0 0                        
 distanz in cm:  121 127 118 122                                
 distanz in cm:  121 136 135 130                                
 distanz in cm:  134 133 121 129                                
 distanz in cm:  120 114 126 120                                
 distanz in cm:  138 134 118 130                                
 distanz in cm:  0 0 0 0                        
 distanz in cm:  127 135 127 129                                
 distanz in cm:  138 133 119 130                                
 distanz in cm:  118 126 137 127                                
 distanz in cm:  120 118 127 121                                
 distanz in cm:  125 0 128 84                             
 distanz in cm:  0 136 140 92                             
 distanz in cm:  149 133 0 94                             
 distanz in cm:  123 118 120 120                                
 distanz in cm:  0 118 11                        
 distanz in cm:  121 0 137 86                             
 distanz in cm:  133 146 128 135                                
 distanz in cm:  0 0 0 0                        
 distanz in cm:  130 146 136 137                                
 distanz in cm:  0 134 0 44                           
 distanz in cm:  142 118 0 86                             
 distanz in cm:  132 157 137 142                                
 distanz in cm:  0 127 136 87                             
 distanz in cm:  112 105 112 109                                
 distanz in cm:  118 140 134 130                                
 distanz in cm:  131 128 119 126                                
 distanz in cm:  0 0 0 0                        
 distanz in cm:  126 128 128 127                                
 distanz in cm:  109 112 118 113                                
 distanz in cm:  109 0 118 75                             
 distanz in cm:  105 118 127 116                                
 distanz in cm:  112 0 11                        
 distanz in cm:  0 176 184 120                              
 distanz in cm:  0 118 129 82                             
 distanz in cm:  140 146 137 141                                
 distanz in cm:  110 126 0 78                             
 distanz in cm:  122 0 140 87                             
 distanz in cm:  121 117 137 125
 distanz in cm:  140 137 137 138
 distanz in cm:  131 126 146 134
 distanz in cm:  123 125 135 127
 distanz in cm:  142 135 137 138
 distanz in cm:  121 0 0 40
 distanz in cm:  128 117 136 127
 distanz in cm:  127 110 130 122
 distanz in cm:  109 131 137 125
 distanz in cm:  134 0 129 87
 distanz in cm:  0 0 0 0
 distanz in cm:  142 137 118 132
 distanz in cm:  123 128 127 126
 distanz in cm:  0 0 133 44
 distanz in cm:  138 135 127 133
 distanz in cm:  0 140 0 46
 distanz in cm:  0 0 131 43
 distanz in cm:  134 136 145 138
 distanz in cm:  145 0 0 48
 distanz in cm:  133 125 118 125
 distanz in cm:  0 115 128 81
 distanz in cm:  0 116 0 38
 distanz in cm:  126 0 130 85

der asuro steht aufgebockt, im bereich der us-kapseln vor ihm passiert nichts. Trotzdem misst er zwischendurch abstand 0!! Woher kann das kommen?

[damaltor]

das könnt epassieren wenn er anstatt dem echo sein eigenes signal direkt empfängt...

[ehenkes]

Sieht doch schon besser aus. Abstand 0 könnte der geometrische Kurzschluss zwischen Sender und Empfänger sein, den man über die e-Kurve abfangen will. Könnte auch eine Reflektion über den Boden sein. Verändere das Poti solange, bis die 0 verschwindet.

Ich muss meine Kiste auch mal wieder aktivieren. Vielleicht gewinnen wir gemeinsame Erkenntnisse.

[inka]

selbst mit dieser abschirmung ist es nicht gelungen die falschmessungen wegzubekommen...

Bild hier  
da muss ich also noch dran arbeiten
andere frage:
kann das sein, dass der einstellpoti probleme mit metallschraubenzieher hat?

[damaltor]

sollte eigentlich kein problem sein. sieh den schraubenzieher wieder raus

nein, ehrlich: du verdrehst ja nur den plastik teil, das eigentliche poti ist innen drin.

das bisschen schaustoff wird für den (erstaunlich lauten) ultraschallton nicht viel helfen. aber sieht sehr hübsch aus

[inka]

sagt meine tochter auch, erinnert irgedwie an ET...

ich dachte weil der schaumstoff ja recht weich ist, dämmt er auch. Auch die oberfläche, es sind ja offene bläschen, also ich habe da diese eierkartons als dämm-material in erinnerung?

[damaltor]

probieren geht über studieren. aber denke daran, das signal ist wirklich SEHR laut, es wird nur von menschen nicht gehört. wenn du ein datenblatt findest zu den ultraschallkapseln, kannst du ja mal nachsehen, wie laut. dass da ein bisschen schaumstoff nicht reicht ist klar...

[pinsel120866]

Hallo Zusammen,

ich beginne jetzt mit dem Zusammenlöten des eBay-US-Bausatzes.

mal vorab dazu ein paar Fragen:

- falls ihr den Selben Bausatz habt, was muss ich beim Zusammenbau beachten?
- wie nahe soll der ASURO an das Hindernis herankommen um den vorhandenen Raum gut auszunützen?
- Müssen Sender und Empfänger genau parallel stehen oder kann man das noch Optimieren?

Es wäre schön wenn ihr mir eure Erfahrungen mitteilt.

Gruß
Pinsel

[pinsel120866]

Und gleich noch eine Frage:

ich habe gerade versucht mit der Lib 2.71 den US-Code der Homepage von Dr.Henkes (ich hoffe er hat nichts dagegen) zu kompilieren:

/*
      Bewegung auf Basis Ultraschallortung 
      Dr. Erhard Henkes, Mai 2007 
*/
#include "asuro.h" // incl. der Funktionen InitUltrasonics, RestoreAsuro, Chirp von "dopez" (roboternetz)
#define MAXDIFF 80 // Sehr große Sprünge zunächst ausblenden

int main(void) 
{ 
  int abstand, abstand_alt, diff, zaehler=0; 
  Init(); 
  abstand = Chirp(); 
    
  while(TRUE) 
  { 
   abstand_alt = abstand; 
   abstand = Chirp();   
   ++zaehler; 
   diff = abstand - abstand_alt; 
    
   if( (abstand>15) && (abs(diff)<MAXDIFF) ) 
   { 
     StatusLED(GREEN); 
     MotorDir(FWD, FWD); 
     MotorSpeed(150, 150); 
   } 
   else if( (abstand>10) && (abstand<=15) && (abs(diff)<MAXDIFF) ) 
   { 
     StatusLED(GREEN); 
     MotorDir(FWD, FWD); 
     MotorSpeed(100, 150); 
     Msleep(30); 
   } 
   else 
   { 
     StatusLED(RED); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(150, 100); 
     Msleep(100); 
   } 
    
   if (zaehler > 400) 
   { 
     StatusLED(RED); 
     BackLED(ON,ON); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(200, 250); 
     Msleep(10); 
     BackLED(OFF,OFF); 
   } 
   
   if (zaehler > 405) 
   { 
     StatusLED(RED); 
     BackLED(ON,ON); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(250, 200); 
     Msleep(10); 
     BackLED(OFF,OFF); 
             
     if(zaehler > 410) 
       zaehler = 0; 
   } 

  } 
  return 0; 
}

und kriege folgende Fehler:

C:\ASURO_SRC\asurolib\examples\FirstTry/test.c:12: undefined reference to `Chirp'
C:\ASURO_SRC\asurolib\examples\FirstTry/test.c:17: undefined reference to `Chirp'

Kann mir bitte jemand sagen wo ich den "Chirp" herkriege bzw. wo ich ihn einbinden muss?