Der Liniensensor benötigt 2 A/D Wandler Eingänge des Prozessors
Um ein analoges Signal auszuwerten brauch man die sog. Analogeingänge des Controllers, die können die Spannung messen.

Die CNY70 sollten so nah wie möglich in Bodennähe angebracht sein (1..3mm).
Die sollen halt nahe am Boden sein.

Der P-Kanal FET BS250 dient als Schalter für die IR LEDs des CNY70. Damit spart man Strom, wenn der Liniensensor nicht benötigt wird.
Man kann die LEDs ein und ausschalten. Wenn man die Sensoren mal nicht braucht kann man sie ausschalten. Ein normales LED braucht 20mA Strom.
Kann man auch weglassen.

Allerdings wird dafür ein weiterer Prozessor Ausgang als Enable Signal benötigt. HIGH Pegel schaltet die Sensor LEDs aus, LOW Pegel ein.
Um die LEDs ein oder auszuschalten braucht man einen Pin des Controllers. Genauer einen Digitalen Port. Diese können entweder High, also +5V oder Low Gnd sein. Wenn der Port auf High ist, werden die Sensoren ausgeschaltet.
Wird keine Enable Funktion gewünscht, läßt man den BS250 einfach weg und hängt die Vorwiderstände der Sensor LEDs direkt an VCC.
Wenn man diese Funktion nicht möchte, lässt man das Bauteil weg und hängt die Sensor LEDs mit ihren Vorwiderständen an die Betriebsspannung