Willst du denn den Controller komplett selber bauen, oder ein fertiges Controllermodul verwenden?
Wenn ja, schau mal da: www.robotikhardware.de
Such mal nach RN-Control 32, dass ist so ein art Klassiker.
Da gibts auch einige fertige Chassis und auch Sensoren.
Wenn du die Elektronik selber bauen willst, kann ich dir die vorherigen Links nur ans Herz legen.

Hier gibts mehr über Sensoren:
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sensorarten