Hm so hab mal was gecodet.
Der AVR emfängt ein Befehl, startet dann den Motor.
Anschließend versuch er solang eine Bestätigung zurückzuschicken bis die Leitung frei ist.

Code:
   If Command = "move forward" Then
      Speed_left = 200
      While Fertig = 0
         If Rs232busy = 0 Then
            Rs232busy = 1
            Print "forward"
            Rs232busy = 0
            Fertig = 1
         End If
      Wend
      Fertig = 0
   End If