Hallo Moritz.

Danke für die Glückwünsche. Das war aber nur ein einzelner Wettbewerb, den ich da gewonnen habe. Auf der RoboChallenge sind noch viele andere Roboter in vielen anderen Diziplinen gelaufen.

Werbung: http://www.gs-roboter.de/rc2005/rc2005.htm

Und vielen Dank an Gerhard ...


Zu Deinen Fragen (Es gibt keine blöden Fragen, nur blöde Antworten.):

Algorithmus:
http://de.wikipedia.org/wiki/Algorithmus

Ein Algorithmus ist eine genau definierte Verarbeitungsvorschrift zur Lösung eines Problems oder einer bestimmten Art von Problemen. Typischerweise wird ein Algorithmus durch eine endliche Folge von Anweisungen beschrieben, die nacheinander ausgeführt und oft in festgelegter Weise wiederholt werden.

Ich meinte damit einfach den groben Ablauf der Navigation.


Threatening??? Meinst Du Multithreading? Gibts aber so bei den Mikrokontrollern nicht. Zumindest solange man kein Betriebssystem einsetzt.

Ich habe einfach den ATMega32 mit 16MHz genommen. Der ist als RISC-Mikrokontroller sehr schnell und da kann man einiges in Interruptroutinen im Hintergrund erledigen. Ich rechne da sogar mit trigonometrischen Funktionen (atan2, sin, cos), um die Winkel in den Griff zu bekommen.

Die Interruptschleife lasse ich mit 15,625 kHz laufen. Das passte gerade so schön und reagiert auch schnell genug. Für die Hauptroutine reagiert dann alles im Hintergrund und das vereinfacht die Programmierung ganz erheblich. Zwischen zwei Interrupts hat der Mikrokontroller dann 1024 Takte und da kann man bei der RISC-Architektur eine Menge erledigen.

Man muss in der Interruptschleife aufpassen, das man sich nicht verzettelt und möglichst schnell wieder raus ist. Wenn man aber mal länger braucht, ist es auch kein Beinbruch. Dann verpasst man halt den nächsten Interrupt (Interrupt in der Interruptroutine sperren !!!).


Grüße,
Kai.[/url]