vielen Dank fürs Lob.

Zu den Fragen:

Ja, manchmal ist etwas Schlupf. Man steht vor dem Dilemma, daß man entweder die Zangen fest anzieht und die Servos dann dauernd Strom verbrauchen, weil sie die Sollposition (Zange zu) nicht ganz erreichen oder es bleibt ein Restschlupf. Da die Zangen so angeschliffen sind, daß sie sich durch das Gewicht des Robos leicht ins Seil einschneiden, hält er nach einem gewissen Schlupf ziemlich fest.
Beim herunter fahren ist das aber wieder von Nachteil, da die Zange, die noch ins Seil gekniffen hat, dort dann auch bissl hakt.
Deshalb werde ich die Zangen bzw. Haltevorrichtungen noch überarbeiten.

Gute Frage: warum keine Sensoranschlüsse wenn schon ein Kletterseil verwendet wird....

1. Das Kletterseil kann sehr dünn sein (mit angepassten Zangen, die nicht schlupfen)

2. Sensorkabel müssen mechanisch robust sein, und können eine bestimmte Dicke, die aber auffällig ist, nicht unterschreiten.

3. bei Sensoren mit analogem und bis zu einem gewissen Grade auch digitalem Datenausgang müssen die Kabel geschirmt sein -> Dicke steigt

4. durch den Roboter können Fotogrammetriemeßpunkte sehr gut mit hoher Auflösung erfasst werden. Da er dicht herankommt und nicht aus der Ferne gemessen werden muss, ist die Auflösung hoch. Durch die Stützräder hinten am Robot wird der Abstand zur Oberfläche konstant gehalten und damit auch der Abbildungsmaßstab.
Ein permanenter Kameraaufbau wird dadurch vermieden.

Das sind ein paar Gründe, die für einen solchen Roboter incl. Seil sprechen. Natürlich wird der nicht immer die erste Wahl sein. Das hängt von der konkreten Aufgabe ab. aber ich denke, daß er bestimmte Lücken im Einsatzspektrum schließen kann.

Entstanden ist er aus meinem Willen, zu zeigen, daß es geht *ggg*
So gegen 2000 funktionierte das erste Muster (meines Wissens war ich weltweit der erste mit so einem Robot)