Kletterroboter TARZAN

[loonquawl]

Sieht klasse aus! Eine Frage zur Anwendung: wenn zwischen Sensor und Boden ein Seil verlaufen kann, warum darf dann da kein Kabel liegen?

[Thomas$]

sieht toll aus verlockt zum nachbau das müsste doch auch ohne µC zu lösen sein oder? werd es mal mit dem luftdruckzeug von lego probiern.
was ich noch bei deinem super teil noch toller fänd wenn es auch an einem wagerecht gespanten seil hangeln könnte ohn den boden zu berühren. (wird bissel mehr aufwand). wie gut klettert er wenn das seil nach unten nicht fest ist und die wand glatt kommte zum pendeln?

[Thoralf]

vielen Dank fürs Lob.

Zu den Fragen:

Ja, manchmal ist etwas Schlupf. Man steht vor dem Dilemma, daß man entweder die Zangen fest anzieht und die Servos dann dauernd Strom verbrauchen, weil sie die Sollposition (Zange zu) nicht ganz erreichen oder es bleibt ein Restschlupf. Da die Zangen so angeschliffen sind, daß sie sich durch das Gewicht des Robos leicht ins Seil einschneiden, hält er nach einem gewissen Schlupf ziemlich fest.
Beim herunter fahren ist das aber wieder von Nachteil, da die Zange, die noch ins Seil gekniffen hat, dort dann auch bissl hakt.
Deshalb werde ich die Zangen bzw. Haltevorrichtungen noch überarbeiten.

Gute Frage: warum keine Sensoranschlüsse wenn schon ein Kletterseil verwendet wird....

1. Das Kletterseil kann sehr dünn sein (mit angepassten Zangen, die nicht schlupfen)

2. Sensorkabel müssen mechanisch robust sein, und können eine bestimmte Dicke, die aber auffällig ist, nicht unterschreiten.

3. bei Sensoren mit analogem und bis zu einem gewissen Grade auch digitalem Datenausgang müssen die Kabel geschirmt sein -> Dicke steigt

4. durch den Roboter können Fotogrammetriemeßpunkte sehr gut mit hoher Auflösung erfasst werden. Da er dicht herankommt und nicht aus der Ferne gemessen werden muss, ist die Auflösung hoch. Durch die Stützräder hinten am Robot wird der Abstand zur Oberfläche konstant gehalten und damit auch der Abbildungsmaßstab.
Ein permanenter Kameraaufbau wird dadurch vermieden.

Das sind ein paar Gründe, die für einen solchen Roboter incl. Seil sprechen. Natürlich wird der nicht immer die erste Wahl sein. Das hängt von der konkreten Aufgabe ab. aber ich denke, daß er bestimmte Lücken im Einsatzspektrum schließen kann.

Entstanden ist er aus meinem Willen, zu zeigen, daß es geht *ggg*
So gegen 2000 funktionierte das erste Muster (meines Wissens war ich weltweit der erste mit so einem Robot)

[Thoralf]

@Thomas$:

kannste gerne nachbauen. Wird mich sehr interessieren, wie dein Robot dann klettert, weil ich annehme, daß man mit Lego manches etwas anders realisiseren muß.

Ohne µC könnte das auch gehen, denke aber, daß der Aufwand größer wird.
Es muß ja eine sensorgesteuerte Steuersequenz abgefahren werden. Ich vermute, daß ein diskreter Aufbau sich irgendwann wieder einem µC nähert. Kannste gleich einen nehmen.

Im Video klettert mein Rob an der Hauswand mit unten losem Seil. Am Seilende ist nur ein Gewicht, das das Seil straff hält. Bis auf ein gewisses Restpendeln verhindert der "Nachläufer" mit den Stützräder ein allzu starkes Schwingen. Wenn der Schwerpunkt des Roboter weit genug von der Wand weg ist, drückt das Drehmoment den Roboter fest genug an die Wand, so daß er kaum noch pendelt.
Zumindest für Rißmessungen und -fotos genügt es.

[vohopri]

Hallo Thoralf,

die Seilklemmen würd ich mit Excenter realisieren. So wie die Schotklemmen auf Segelbooten funktionieren. Vielleicht wär das auch für dich eine Variante.

Die Schliesskraft kann durch eine Feder unabhängig von Seildicke und -beschaffenheit klein und annähernd konstant gehalten werden. Das restliche Festklemmen macht das Gewicht. Das könnte viel Energie sparen.

grüsse,
Hannes

[Thoralf]

danke guter Tipp. Ich guck gleich mal, wie die funktionieren.