Danke für dien Antwort !!!

Ich habe es jetzt mal so ausprobiert wie du gesagt hast blos irgendwie funktioniert das noch nicht ganz. Ich hab das Gefühl dass er bei der ersten while schleife hängen bleibt und gar nicht mehr weiter geht. (höre kein knacken mehr vom Ultraschallsensor). Aber weis nicht wie ich das lösen soll.

Code:
void distanzmessen(){
    int entfernung = 0;
    triggerimpuls = 1;
    wait();
    triggerimpuls = 0;
    while((echoimpuls & 64) == 0);  
    while((echoimpuls & 64) == 64){
         entfernung++;   
    } 
    if(entfernung <= 10){
        Motorvor();
    }else if(entfernung > 10){
        Motorstop();
    }
}