ASURO emittelt Werte für Lib V2.70 myasuro.h selber

[Valen]

In diese Erweiterte lib muss man auch noch die Funktion EncoderInit aufrufen dammit die Radencoders richtig Eingestellt werden. (BackLEDs aus, OdoLEDs an und automatische ADC Messungen mit Interrupt-betrieb) Das wird nicht in die unterlegende Funktion GoTurn gemacht. Die originale Lib Funktion "Go" ist nicht mehr in die Lib enthalten, aber ist eine Eingeschränkte Version von den erweiterte Funktion GoTurn.

Go ist definiert als GoTurn das nur gerade ausfahrt:

#define Go(distance,speed) GoTurn(distance,0,speed)

[Asko]

Hallo Paul
Ich hatte genau das selbe ergebnis wie Du, er fuhr nur rueckwarts im Kreis.
Danke an Valen fuer den Hinweis der Initialisierung.
so funktionierts:


#include "asuro.h"


int main(void)
{

Init();
EncoderInit ();

while (1)
{

Go(100,100);

Turn(90,150);
Msleep(200);
Turn(120,250);
Msleep(200);
Go(300,100);
Msleep(1000);


}
return 0;
}

Gruss Asko.

[p.lange]

danke, ich werds morgen früh gleich ausprobieren

eine frage noch eben,

die parameter die an "go" übergeben werden, sind ja "distance" und "speed" , und was genau sagt das distance aus? wird der eingegebene wert von mir in mm oder cm gemessen? oder wie kann man das verstehen?

[Asko]

Hallo Paul
Das "distance" sind mm. Maximalwert ist +/- 360. Also kann er so max 36 cm fahren (pro ein befehl).
Ich hab das jetzt mal mit GoTurn ausprobiert. Aber irgendwas haut bei mir mit den Werten noch nicht genau hin.

#include "asuro.h"

 int main(void)
 {
 
 Init();
 EncoderInit ();
 
 while (1)
 {
 GoTurn(100,0,160);
 GoTurn(0,90,160);
 Msleep(200);
 GoTurn(0,-180,160);
 Msleep(200);
 GoTurn(0,90,160);
 Msleep(200);
 GoTurn(200,0,160);
 Msleep(200);
 GoTurn(-300,0,160);
 Msleep(1000);
 }
 return 0;
 }

kannst ja mal ausprobieren, was Dein Asuro dazu sagt.
Auf jedenfall spielt hier schon der Schlupf der Raeder eine Rolle.
Ich haette nicht gedacht, dass das so auffaellt.

Gruss Asko.

[Valen]

Wann Asuro nicht die richtige abstand fahrt muss man MY_GO_ENC_COUNT_VALUE (in asuro.h) anpassen. Das ist die Abstand der Asuro fahrt pro Encoder Tick in mm, aber multipliziert mit Zehntausend. Die Einheit dieser Wert ist also ein Zehntel Mikrometer. Wenn er nur 18 cm fahrt wann er 20 cm fahren soll, muss man die wert mit den Fraktion 20/18 vergrössern.

Aber diese wert wird auch gemessen mit das Programm das im ersten Bericht diese Thema beschrieben wird.

[Asko]

Hallo Valen

Danke fuer die genaue erklaerung der Werte.
Das Programm hatte ich benutzt um die Werte zu ermitteln.
Ich habe jedoch fuer die hell/dunkel-Werte erstaunlich niedrige Werte.
Siehe mein Post vom 24.01.2012
Ich werde den Test nochmal machen muessen.

Gruss Asko.

[p.lange]

so das programm hat nun funktioniert ! danke euch für eure hilfe.

mein asuro macht zwar keine genauen 90° winkel aber kommt nah ran, das mag wohl hier an den anderen lichtverhältnissen liegen und evtl an meine groben zahnradeinteilung.