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Super-Moderator
Lebende Robotik Legende
Es fängt damit an, dass man nach dem Strukturbild rechts eine Division ausführen soll, mit Größen, die positiv und negativ sind.
Die Ströme i1 und i2 haben jeweils die Größe von 0 bis zum maximalen Wert is (is ist der Summenwert bei dem gerade der andere Strom null ist). Die Differenz der beiden Ströme im Zähler ist damit im Bereich von – is bis +is. Im Nenner steht auch gerade is. Der Weg x geht damit von –is/k bis +is/k oder –xm bis +xm.
Überträgt man den Bereich von –xm bis +xm linear in einen anderen Bereich für y von 0 bis ym, dann ist y = ( x + 1 ) / 2.
Aus der Gleichung
x = k * (i1 – i2) / ( i1 + i2) wird damit
y = c * ( (i1 – i2) + ( i1 + i2) ) / 2 * ( i1 + i2)
also
y = c * i1 / (i1 + i2)
Damit erhält man Operationen die aus positiven Größen i1 und i2 eine positiven Wert von y bestimmen und eliminiert damit die Division von negativen Größen.
Vielleicht ist die Schaltung links damit besser in ihrer Funktion zu analysieren.
Manfred
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