Du hast dein Programm in mehrere Funktionen aufgeteilt. Der Asuro springt immer zuerst in die Main-Funktion, dort müsstest du dann zB. dein beruehrstop aufrufen.
Außerdem hast glaub ich eine Funktion Msleep genannt. In der neuen Lib ist Msleep schon vergeben, das könnte auch Probleme geben.

Was gibt er dir denn aus, wenn du kompilierst?