Soweit ich weiß, muß man im ersten Schritt ein Programm erstellen, mit dem die Werte der Phototransistoren auf der UART per IR Trasceiver zum PC gesendet werden. Dann wird auf der Testarena ausprobiert, in welchem Datenbereich sicht diese Werte befinden überm weißen Grund bzw. auf der schwarzen Linie (bei mir zB weiß ca125 und Linie ca 85) dann muß in dem Programm der Linienverfolgung der Threshhold dementsprechend angepaßt werden. Gibt da wohl verschiedene Algorithmen....