Willkommen Loubna,

normalerweise wird der Encoder am Ende des Motors montiert, sodass das Getriebe wie Klingon schreibt nochmal als Faktor dazu kommt.

Meist werden zusätzlich die Impulse aus dem Inkrementalgeber vervierfacht, da die Quadratursignale das ja auf recht einfache Weise erlauben.

Demnach hättest du dann 360x4x30 Impulse pro Radumdrehung..sofern deine Elektronik mit Vervierfachung arbeitet..

Ich möchte auch gern einen Omnibot bauen, "hänge" aber noch ein wenig an der Mechanik, da das nicht wirklich mein Metier ist, und mir vor allem das richtige Werkzeug fehlt.

Motore (MAXON REmax 22mm mit Encoder (100 Inkr.) und Planetengetriebe 11:1 habe ich bereits. Der Motor hat 11W.

Servoverstärker (also Motorregler) ebenfalls. Jetzt hänge ich an der Kommunikation zwischen den 3 Motorcontrollern und dem Master fest.
Dieser soll den Rädern nur noch per RS-232 oder lieber I²C sagen, wie schnell sie drehen sollen..

Jedes Rad bekommt als den um jeweils 120° verschobenen Sinus-Anteil.

Da meine Motorregler die Drehzahl/Lage sehr genau regeln, brauchen sie nicht zu wissen, was die anderen machen. Es sollte reichen, ihnen alle paar ms einen neuen Vektor mitzuteilen.

Wie ich aber an die jeweiligen Stellgrößen kommen, werde ich mir überlegen, wenn es soweit ist. Sicher nicht ganz trivial damit eine Bahn zu fahren. Ziel ist natürlich auch bei mir, z.B. mit einer Spraydose mit Kreidespray auf der Terrasse zu schreiben...oder eine Grafik zu plotten...
hehe - dauert sicher noch Jahrzehnte

Sigo