140 / 160 als Werte für die Konstanten sollte gehen. Falls es Probleme gibt, würde ich 150 / 170 testen.
http://www.henkessoft.de/Roboter/Roboter.htm http://www.henkessoft.de/Roboter/Nibo.htm http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm
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