Danke für die Tipps! Ich habe mit gängigen Elektronikutensilien Folgendes gemacht:
Man muss sicherstellen, dass die Encoder-Scheibe sich möglichst wenig entlang der Achse bewegen kann. das gelingt z. B. durch etwas außen auf die Achsenenden aufgebrachtes Lötzinn.
Diode und Transistor wurden mit zurecht geschnittenen und durch Wärme und Zange oben geschlossenen Schrumpfschlauch gegen Fremdlicht abgedeckt.
Beides geht schnell und funktioniert gut.

Es gibt allerdings noch weitere Punkte:
1) Wenn sich die Versorgungsspannung verändert, muss man neu kalibrieren, sprich Odometer-Daten sammeln und in myasuro.h die Werte anpassen. Das ist lästig.
2) Für vorwärts und rückwärts fahren bzw. links und rechts drehen benötigt man genau genommen zwei Längen-Konstanten, da das Verhalten nicht identisch ist (ungefähr 1-2% Abweichung).