könnte es sein dass eine odo-scheibe nicht ganz fest auf dem zahnrad klebt? das problem hatte ich mal. ansonsten: lass ihn einfach mal fahren mit

MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(180,180);

dann wird er zwar krumm fahren, aber interessant wäre ob bei dieser gelegenheit ebenfalls plötzlich wegknickt.

ausserdem solltest du probieren, den POWER wert zu erhöhen in der go-funktion. die gescshwindigkeit der räder wird ja geregelt, und wenn der wert eines rades zu stark nach unten geregelt wird, könnte es sein dass die reibung zu groß ist um es noch zu bewegen -> ein rad bleibt stehen.